3-RPR平面并联机器人工作空间研究
平面三自由度并联机构在芯片封装及电路板精密切割等领域具有较广的应用,已逐渐成为国内外研究热点。 目前国内外在平面三自由度并联机构的运动学、优化设计和刚度分析等方面做了一些研究工作[4-6]。张宪民等[7-9]研究了3-RRR和4-RRR机构的运动学性能。Mousavi等[...
3-RPR三自由度并联机构的性能研究 摘要 并联机构具有刚度大,速度快,精度高,承载能力强等优点,6自由度并联机构的 研究已经比较成熟,并且在实际中得到了广泛的应用。其中少自由度并联机构由于造价 低,结构简单,而且能满足于需要少自由度的应用场合,目前是机构学的研究热点。本 文选取3-RPR三自由度平面并联机构为研究...
3-RRR球面并联机器人运动干涉检查及工作空间研究
平面3RRR并联机构作为三自由度两回 路机构,在虚拟轴机床中得到广泛应用,主要用来 收稿日期:2004—09—01修回日期:20051211 基金项目:国家自然科学基金资助项目(50075087) 制造平面型镗,铣,磨类机床,是目前平面并联机 构应用研究的一个热点.但它的过约束分析和影 ...
3-RPR平面并联机构正解的吴方法 研究3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方... 刘惠林,张同庄 - 《北京理工大学学报》 被引量: 160发表: 2000年 面向驱动力前馈控制的重载并联机构运动学...
方法[14]。并联机器人结构主参数参见文献[14]。笔者采用了 两种控制方法对机器人进行了系统控制仿真,一种是解耦 PD 控制方法,另一种是本文所提出的直接自适应神经网络 滑模控制,以便于比较分析。在机器人操作空间内设定动平 台运动轨迹为一平面圆轨迹 ⎧x = r cos Ωt ⎪ ⎨ y = r ...
由于3-RRR球面并联机构结构简单,兼具有对称性,因此在机构设计、运动分析等方面都相对简单,决定该机构具有良好的工作空间和操作性能,在很多场合都有应用。图1-33-RRR球面电子灵捷眼以移动副和旋转副作为连接关节,平面三自由度并联机构可以分为8种:3-RRR、3-RRP、3-RPR、3-PRR、3-RPP、3-PRP、3-PPR和3-PPP。
由R、P组成的二杆组有七种：RRR，PRR，RPR，RRP，RPP，PRP，PPR 即3-DOF平面并联机器人按分支链平面并联机器人按分支链结构分为七种类型：结构分为七种类型：RRR，PRR，RPR，RRP，RPP，PRP，PPR 再考虑每分支取三个不同运动副为驱动副，则每个类型又得出三种共21种，用下划线表示驱动副，如下表 RRRPRRRP...
混联式全液压钻锚机器人工作臂的结构设计与研究 钻锚机器人是与锚杆支护施工相配套的关键设备之一,影响着支护质量好坏与支护速度快慢.本文设计了一种混联式全液压钻锚机器人,通过采用3UPU/RPR并联机构可以承受较大的... 王浩 - 安徽理工大学 被引量: 0发表: 0年 加载更多来源...