3-RPR平面并联机器人工作空间研究
三自由度3RRP球面并联机构的运动性能研究 热度: 一种三自由度微动并联机器人的运动学 及动力学性能分析 热度: 三自由度弹簧质量系统的建模及性能分析 热度: 分类号:TH112单位代码:10110 学号:s20100265 中北大学 3-RPR三自由度并联机构的性能研究 硕士研究生武振华 ...
平面三自由度并联机构在芯片封装及电路板精密切割等领域具有较广的应用,已逐渐成为国内外研究热点。 目前国内外在平面三自由度并联机构的运动学、优化设计和刚度分析等方面做了一些研究工作[4-6]。张宪民等[7-9]研究了3-RRR和4-RRR机构的运动学性能。Mousavi等[...
3-RRR球面并联机器人运动干涉检查及工作空间研究
1 3一RPR并联机构构型 3-RPR是一个典型的平面并联三自由度机构,其参数 表示如图1所示。3-RPR具有2个平动和1个转动共3 个自由度。通过l、l2、l三个杆的伸长和缩短来控制平台 的平动和转动,该机构以这三个杆作为输入,运动平台上 的点作为输出。其中运动平台为正三角形,边长为q,三个 铰链点构成的三角形也是...
3-RPR平面并联机器人工作空间研究 对平面3自由度3-RPR并联机器人的工作空间的求解方法与性质进行了探讨。分析了3-RPR并联机器人工作空间的影响因素,以支腿长度约束、支腿与动平台交汇条件以及支腿与动... 肖红军 - 《电子科技》 被引量: 9发表: 2010年 ...
4RPR(RR)机构的性能分析与仿真 了平面3RRR和空间4RPR(RR)并联机构的三维仿真实体模型的简单画法及实体的运动仿真,在计算机上从实体运动仿真图中直接验证了对平面3RRR和空间4RPR(RR)机构进行性能... 宁淑荣 - 《燕山大学》 被引量: 2发表: 0年 加载更多 ...
方法[14]。并联机器人结构主参数参见文献[14]。笔者采用了 两种控制方法对机器人进行了系统控制仿真,一种是解耦 PD 控制方法,另一种是本文所提出的直接自适应神经网络 滑模控制,以便于比较分析。在机器人操作空间内设定动平 台运动轨迹为一平面圆轨迹 ⎧x = r cos Ωt ⎪ ⎨ y = r ...
由于3-RRR球面并联机构结构简单,兼具有对称性,因此在机构设计、运动分析等方面都相对简单,决定该机构具有良好的工作空间和操作性能,在很多场合都有应用。图1-33-RRR球面电子灵捷眼以移动副和旋转副作为连接关节,平面三自由度并联机构可以分为8种:3-RRR、3-RRP、3-RPR、3-PRR、3-RPP、3-PRP、3-PPR和3-PPP。
由R、P组成的二杆组有七种：RRR，PRR，RPR，RRP，RPP，PRP，PPR 即3-DOF平面并联机器人按分支链平面并联机器人按分支链结构分为七种类型：结构分为七种类型：RRR，PRR，RPR，RRP，RPP，PRP，PPR 再考虑每分支取三个不同运动副为驱动副，则每个类型又得出三种共21种，用下划线表示驱动副，如下表 RRRPRRRP...