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工程硕士学位论文3-RRS并联机器人的分析与设计ANALYSISANDDESIGNOF3-RRSPARALLELROBOT霍斌哈尔滨工业大学2013年6月国内图书分类号:TP242.2学校代码:10213国际图书分类号:621密级:公开工程硕士学位论文3-RRS并联机器人的分析与设计硕士研究生:霍斌导师:**成教授申请学位:工程硕士学科、专业:机械工程所在单位:机电工程学院...
3rrs并联机器人的分析与设计 下载积分:3000 内容提示: Classified Index: TP242.2 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering ANALYSIS AND DESIGN OF 3-RRS PARALLEL ROBOT Candidate: Huo Bin Supervisor: Prof. Cong Dacheng Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechanica...
3_RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析_刘善增
张静, 李柏林(西南交通大学 机械工程学院,成都 610031,E2mail:lyj_swjtu@163.com) 摘要:分析了32RRS并联机器人的位姿运动特点,提出了采用层次迭代搜索策略来计算机构全域条件数的方法,避免了复杂工作空间体积的积分过程,容易获得工作空间的边界曲面,节省了计算成本,这种方法也适用于其他类型并联机构工作空间的相关计算。
球面并联机构(SPM)作为并联机构的一种特殊类型,具有工作空间大,各个部件之间不容易发生干涉的特点.SPM现广泛应用于机器人的肩,腕,腰,髋关节以及超精密加工,航天,测绘等领域.3-RRS SPM相对于3-RRR SPM来说,解除了3-RRR SPM的过约束,有更好的运动性能,而且能够实现三自由度的转动.本文主要研究3-RRS球面并联机构...
(3)分析了3-RRS并联机器人的位姿运动特点,提出了采用层次迭代搜索策略来计算机构全域条件数的方法,避免了复杂工作空间体积的积分过程,容易获得工作空间的边界曲面,节省了计算成本,这种方法也适用于其他类型并联机构工作空间的相关计算。 (4)将MDO理论应用于3-RRS并联机器人系统的设计问题,建立起3-RRS并联机器人的MDO...