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1.1 3-RRS并联机器人坐标系的建立 如图1所示,3-RRS并联机器人共有3个分支构成,各分支有2个转动副和1个球面高副构成,上下平台为等边三角形,外接圆半径为r和R,下平台ABC为基平台(固定不动),上平台abc为动平台. 基坐标O-XYZ固定在基平台ABC上,原点位于基平台ABC的中心,X轴平行于BC,Y轴由O到A,Z轴沿基平台...
3_RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析_刘善增
对3-RRS柔性并联机器人进行了动力学建模和频率特性分析,提出了一种空间柔性梁单元模型.基于有限元理论、运动弹性动力分析方法和Lagrange方程,建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过系统的运动协调关系将各支链组装在一起,得到系统的弹性动力学之程.在此基础上,通过仿真算例分析了系统固有频率与机构基本参量之...
摘要: 对一种新型3支链6自由度并联机器人3-UrRS进行了运动分析,推导出3-UrRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划,得到6个驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解计算公式的正确性。关键词: 并联机器人;反解;轨迹规划;虚拟样机技术 ...