【雅可比矩阵计算】 图1所示为足式机器人腿部任务的雅可比矩阵。雅克比矩阵有两个作用:一、解决关节角速度到end effector速度映射的问题(瞬时运动学),二、关节力矩到 end effector 力映射的问题。图中利用左右腿的雅可比矩阵以及关节的角速度(静力学),即可求解出足端的速度。