在过去的一年中,我们已经看到了谷歌的SayCan、UC 伯克利的LM Nav等多项工作。前者能够让机器人在大型语言模型的帮助下,完成一个包含 16 个步骤的长任务;后者则用三个大模型(视觉导航模型 ViNG、大型语言模型 GPT-3、视觉语言模型 CLIP)教会了机器人在不看地图的情况下按照语言指令到达目的地。单独使用大型语...
前者能够让机器人在大型语言模型的帮助下,完成一个包含 16 个步骤的长任务;后者则用三个大模型(视觉导航模型 ViNG、大型语言模型 GPT-3、视觉语言模型 CLIP)教会了机器人在不看地图的情况下按照语言指令到达目的地。 单独使用大型语言模型或者将视觉、语言、视觉 - 语言模型组合起来使用似乎都给机器人提供了很大的...
Google Robotics发布的RT-1(Robotics Transformer 1),基于Transformer模型及简约标记化方法,利用大规模开放式语言及视觉数据实现实时、可扩展、可泛化、适用于实际场景的机器人运动控制。 RT-1框架 一、模型框架…
虽然之前已经有一些研究将大型语言模型(LLMs)和视觉-语言模型(VLMs)作为高层规划者并纳入机器人系统中 ,但是直接将它们用于低层控制仍然存在挑战。大多数VLMs是在静态图像-语言配对上训练的,而机器人任务需要闭环控制的视频理解。 此外,VLM的输出主要包含语言标记(token),其表示与机器人动作有很大的差异。最近的一项...
巨变——从大模型到多模态 任务识别:大语言模型(LLM)赋能机器人语义理解,从传统的关键词语义识别,进化到可以理解人类复杂的语音命令;同时,通过预 训练大模型将“记忆”移植到智能机器人终端,机器人具备理解任务的能力。 任务指令生成:进而拆分任务动作,生成应用层控制指令,并根据任务过程反馈修正动作。
而机器人运动规划器与控制器则被具象化为小脑,机器人的感知系统类比为人的眼、耳等信息收集器,机器人的执行机构类比为人的手等执行器。 △图1 硬件系统架构 这些节点通过ROS相连,通过ROS中消息的订阅与发布或服务的请求与响应实现通信,区别于传统的端到端的机器人大模型控制。
谈及机器人领域当下热门的“具身智能”概念,香港科技大学讲座教授、思谋科技创始人兼董事长贾佳亚近日在与搜狐科技等媒体沟通时表示,大模型是个对话系统,要把它变成一个机械的操作系统,中间的鸿沟非常的大。 贾佳亚是计算机视觉、人工智能领域的顶尖专家,也是原腾讯杰出科学家、优图实验室X-Lab负责人。2019年贾佳亚离开...
除了谷歌之外,微软最近似乎也在探索大模型与机器人的结合。前段时间,他们发表了一篇论文,探讨如何将 ChatGPT 的功能扩展到机器人领域,从而让我们用语言直观控制如机械臂、无人机、家庭辅助机器人等多个平台。 正如上海交大教授卢策吾所说,早在 1950 年,图灵就在他的论文中首次提出了具身智能的概念,在之后的几十年里...
机器之心报道 编辑:张倩、陈萍 机器人越来越像人了!谷歌等的这项研究将现实世界的信息通过传感器纳入多模态语言模型,不但能执行机器人任务,还具有视觉问答、文本补全等功能。 一直以来,人们都想拥有一款能听懂吩咐的机器人,比如「请帮我热一下午餐」,「请把遥控器帮我拿过来」。这些指令听上去简单,但一旦让机器人...
除了谷歌之外,微软最近似乎也在探索大模型与机器人的结合。前段时间,他们发表了一篇论文,探讨如何将 ChatGPT 的功能扩展到机器人领域,从而让我们用语言直观控制如机械臂、无人机、家庭辅助机器人等多个平台。 正如上海交大教授卢策吾所说,早在 1950 年,图灵就在他的论文中首次提出了具身智能的概念,在之后的几十年里...