本文从实验研究的角度出发,设计并搭建了一套平面3-RRR柔性并联机器 人实验系统,主要工作包括以下几个方面: 1. 结构设计。结合平面3-RRR并联机器人的运动学和动力学逆解模型,提出 了一种兼顾工作空间和最大输出加速度的并联机器人结构设计方法,并给出 了一组满足实验系统开发要求的柔性并联机器人结构参数。 2. 控...
求解3-RRR平面并联机器人工作空间的迭代搜索法
为了有效抑制柔性平面3-RRR并联机器人柔性杆件的弹性变形,针对现有动力学模型复杂,不易求解,控制器设计困难等问题.考虑刚柔耦合效应及两端集中转动惯量对柔性中间连杆的作用,确定柔性中间连杆的边界条件为两端铰支并计算其振型函数.考虑柔性中间连杆的主要振动模态及系统惯性力和耦合力的影响,在保证精度的基础上建立系统简...
本文以平面3-RRR柔性并联机器人为研究对象,对其弹性动力学建模和振动主动控制问题进行了理论和实验研究。主要内容如下: (1)基于有限元方法和Lagrange方程,建立了平面3-RRR柔性并联机器人的弹性动力学方程。该方程考虑了刚体运动对柔性杆弹性变形运动的影响,还考虑了弹性变形运动对刚体运动的影响。同时只考虑柔性杆的轴向...
平面3-RRR柔性并联机器人动力学建模与分析
平面3-RRR并联机器人 1. Based on the application of ADAMS in the analysis of multi-rigid(deformable)-body system,ADAMS is applied to parameterized design and simulation of aplanar parallel manipulator 3-RRR. 基于ADAMS软件在多刚(柔)体系统分析中的应用,将ADAMS软件应用于平面3-RRR并联机器人的参数化...
3-RRR平面并联微动机器人的位姿建模
为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学,动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型.采用一种适用于刚体,柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,利用运动弹性动力学理论,建立了平面柔性3-RRR并联...
平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制