六点（XZ）示教法中，取一个方向原点、一个与所需工具坐标系平行的X轴方向点、一个XZ平面上的点。此时，通过笛卡尔点动或工具点动进行示教，以使工具的倾斜保持不变。步骤：1.按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面菜单。2.选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。3.将光标指向...
1、TCP位置标定 假设取1、2、3、4四个标定点之间相差90°且不在同一平面上,如下图所示: 给定如下坐标系定义: 【1】基坐标系(0坐标系):B 【2】末端坐标系:E 【3】工具坐标系:T 给定如下变换矩阵定义: 【1】末端坐标系 E 相对于基坐标系 B的变换关系 :BETEBT 【2】工具坐标系...
1、依次按下MENU-SETUP-FRAME进入坐标系设置界面,按下 OTHER 选择 ToolFrame如图所示 2、在出现的画面中按下 F2 (METHOD),选择 six point 六点法。 3、显示的画面为6点法设置界面,设置TCP首先要记录3个接近点,用于计算TCP的位置,即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z,W,P,R. 4、具体步骤如下: (1)移动光...
点击菜单MENU:点击设置:点击坐标系:选择工具坐标系1:点击方法:选择六点法XZ:切换到关节模式(COORD):调第4、6轴,使机器人标定尖锥垂直于实训台:切换到世界坐标系(COORD),移动机器人使标定尖锥靠近固定尖锥(X.Y.Z轴):光标移动到坐标原点按SHIFT+F5记录,光标移动到接近点3,按SHIFT+F5记录:光标移动到X方向点,...
简要概述当标定工具坐标系时,何时适用四点法,何时适用六点法?相关知识点: 试题来源: 解析 答:使用四点法只能确定工具尖端(中心)点TCP相对于机器人末端法兰安装面的位置偏移值,当用户需要示教确定工具姿态分量时,需要额外再使用三点法,或者直接使用六点法。 7.2 焊接机器人运动指令编写...
坐标⽅向_⼯业机器⼈⼯具坐标系 (TCF)标定的六点法原理 ⼀、基本步骤 (1)在机器⼈动 范围内找⼀个⾮常精确的固定点 为参考点 ; (2)在⼯具上确定⼀个参考点(最好是⼯具中⼼点Tool Center Point, TCP); (3)⼿动操纵机器⼈的⽅法移动TCP,以四种不同的⼯具姿态与固定点刚好...
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百度试题 结果1 题目在标定工具坐标系时,六点法与四点法的不同是多了两个点来标定坐标系的X轴和Z轴方向。正确错误 相关知识点: 试题来源: 解析 正确
百度试题 结果1 题目可以使用四点法、六点法进行工具坐标系标定。——[判断题] A. 正确 B. 错误 相关知识点: 试题来源: 解析 A
判断题在标定工具坐标系时,六点法与四点法的不同是多了两个点来标定坐标系的X轴和Z轴方向。 参考答案:对 您可能感兴趣的试卷 你可能感兴趣的试题 1.判断题四点法标定工具坐标系的条件时工具的TCP点相对于tool0只有位置偏移。 参考答案:对 2.判断题转数计数器与测量板之间断开过以后,可不进行转数计数器更新...