1、TCP位置标定 2、TCF姿态标定 3、TCF标定结果 三、参考文献 一、基本步骤 (1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点; (2)在工具上确定一个参考点(最好是工具中心点Tool Center Point, TCP); (3)手动操纵机器人的方法移动TCP,以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。 前三个点任意...
在第1部分已经得到工具坐标系(TCF)的位置,而计算TCP姿态采用z/x方向标定。 ??此过程中TCF的姿态保持不变(如第一节 -- 基本步骤中图所示)。取第一个姿态标定点为位置点4(下图记作标定点1);机器人从位置点4出发,沿+x方向移动一定距离得到位置点5(下图记作标定点2);机器人从位置点4出发,沿+z方向移动一定...
取第一个姿态标定点为位置点4(下图记作标定点1);机器人从位置点4出发,沿+x方向移动一定距离得到位置点5(下图记作标定点2);机器人从位置点4出发,沿+z方向移动一定距离得到位置点6(下图记作标定点3)。如下图所示: ??由于3个标定点中的TCF姿态不变,故\(^{B}_ {E}R_{i = 4,5,6}\)均相等,且由(...
⼯业机器⼈reLTOOL坐标⽅向_⼯业机器⼈⼯具坐标系 (TCF)标定的六点法原理 ⼀、基本步骤 (1)在机器⼈动 范围内找⼀个⾮常精确的固定点 为参考点 ; (2)在⼯具上确定⼀个参考点(最好是⼯具中⼼点Tool Center Point, TCP); (3)⼿动操纵机器⼈的⽅法移动TCP,以四种不同的...