2)记录接近点2：a.沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；b.移动光标到接近点2（Approach point 2）；c.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；d.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到准点；e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位...
(1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点; (2)在工具上确定一个参考点(最好是工具中心点Tool Center Point, TCP); (3)手动操纵机器人的方法移动TCP,以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。 ??前三个点任意姿态,第四点是用工具的参考点垂直于固定点,第五点是工具参考点从固定点向将要设...
Fanuc工业机器人工具坐标系标定(六点法).docx,点击菜单MENU: 点击设置: 点击坐标系: 选择工具坐标系1: 点击方法: 选择六点法XZ: 切换到关节模式(COORD): 调第4、6轴,使机器人标定尖锥垂直于实训台: 切换到世界坐标系(COORD),移动机器人使标定尖锥靠近固定尖
1、依次按下MENU-SETUP-FRAME进入坐标系设置界面,按下 OTHER 选择 ToolFrame如图所示 2、在出现的画面中按下 F2 (METHOD),选择 six point 六点法。 3、显示的画面为6点法设置界面,设置TCP首先要记录3个接近点,用于计算TCP的位置,即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z,W,P,R. 4、具体步骤如下: (1)移动光...
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华数机器人六点法标定工具坐标系时,机器人必须以不同的姿态使机器人的末端处于不同位置,其中第四点以竖直方向接近于()。A.选定的固定点B.选定的中心点C.选定的附加点D.选定的上方点的答案是什么.用刷刷题APP,拍照搜索答疑.刷刷题(shuashuati.com)是专业的大学职业搜题找答
1、TCP位置标定 2、TCF姿态标定 3、TCF标定结果 三、参考文献 一、基本步骤 (1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点; (2)在工具上确定一个参考点(最好是工具中心点Tool Center Point, TCP); (3)手动操纵机器人的方法移动TCP,以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。
??显然,TCF六点法标定的最小条件是能够获取到6个位置点的位姿\(^{B}_ {E}T_{i=1,2,3,4,5,6}\),且为使式(12)能求解,应保证位置点1,2,3,4不在同一平面上。 三、参考文献 【1】康存锋,王红伟,张鹏飞等.焊接机器人工具坐标系标定的研究与实现[j].北京工业大学学报 2016, 42(1). ...
在第1部分已经得到工具坐标系(TCF)的位置,而计算TCP姿态采用z/x方向标定。 此过程中TCF的姿态保持不变(如第一节 -- 基本步骤中图所示)。取第一个姿态标定点为位置点4(下图记作标定点1);机器人从位置点4出发,沿+x方向移动一定距离得到位置点5(下图记作标定点2);机器人从位置点4出发,沿+...
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