2)记录接近点2：a.沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；b.移动光标到接近点2（Approach point 2）；c.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；d.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到准点；e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位...
1、TCP位置标定 2、TCF姿态标定 3、TCF标定结果 三、参考文献 一、基本步骤 (1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点; (2)在工具上确定一个参考点(最好是工具中心点Tool Center Point, TCP); (3)手动操纵机器人的方法移动TCP,以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。 前三个点任意...
坐标⽅向_⼯业机器⼈⼯具坐标系 (TCF)标定的六点法原理 ⼀、基本步骤 (1)在机器⼈动 范围内找⼀个⾮常精确的固定点 为参考点 ; (2)在⼯具上确定⼀个参考点(最好是⼯具中⼼点Tool Center Point, TCP); (3)⼿动操纵机器⼈的⽅法移动TCP,以四种不同的⼯具姿态与固定点刚好...
1、依次按下MENU-SETUP-FRAME进入坐标系设置界面,按下 OTHER 选择 ToolFrame如图所示 2、在出现的画面中按下 F2 (METHOD),选择 six point 六点法。 3、显示的画面为6点法设置界面,设置TCP首先要记录3个接近点,用于计算TCP的位置,即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z,W,P,R. 4、具体步骤如下: (1)移动光...
Fanuc工业机器人工具坐标系标定(六点法).docx,点击菜单MENU: 点击设置: 点击坐标系: 选择工具坐标系1: 点击方法: 选择六点法XZ: 切换到关节模式(COORD): 调第4、6轴,使机器人标定尖锥垂直于实训台: 切换到世界坐标系(COORD),移动机器人使标定尖锥靠近固定尖
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百度试题 结果1 题目源于需要同时变更原点位置和坐标轴方向,焊接机器人工具坐标系的标定方法宜采用什么方法?( ) A. 四点法 B. 六点法 C. 直接输入法 D. 三点法 相关知识点: 试题来源: 解析 B
2、TCF姿态标定 ??在第1部分已经得到工具坐标系(TCF)的位置,而计算TCP姿态采用z/x方向标定。 ??此过程中TCF的姿态保持不变(如第一节 -- 基本步骤中图所示)。取第一个姿态标定点为位置点4(下图记作标定点1);机器人从位置点4出发,沿+x方向移动一定距离得到位置点5(下图记作标定点2);机器人从位置点4出发...
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