vins_result_loop.txt; 经过我们上面的修改,该文件是符合tum格式的,因此我们只需要保证EuRoc数据集里的真值数据也满足tum格式就行。我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹,会有一个data.csv文件。这是一个EuRoc格式的文件,我们首先把它转换为tum格式,命令如下: evo traj euroc data.csv --save_as_...
首先我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹,会发现有一个文件:data.csv。这是一个euroc格式的文件,我们首先要把他转成tum格式。输入以下命令: evo_traj euroc data.csv --save_as_tum 生成data.tum 好了,接下来就可以绘制轨迹了! 在数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹下输入 evo_traj ...
evo_config:用于保存配置文件,把自己常用的参数保存为.json文件,避免每次输入。 evo_traj:用于绘制轨迹,支持的格式有kitti,eurco,tum 数据集等,也可以用于验证数据是否有效,导出为其他格式等。 evo_res:可用于比较指标中的多个结果文件(打印消息和统计消息,绘制结果,将统计信息保存在表内) evo_ape :计算绝对位姿误...
2.1 转换工具的编译 kitti官网上提供了两个转换为rosbag的工具(kitti2bag和kitti_to_rosbag),我选择了kitti_to_rosbag。这也是一个基于ros的程序。值得注意的是编译的时候还需要在workspace/src里放上一些依赖项,可以参照这个issue(另外里面的cmake-build-debug不需要,应该是这个大佬用clion自己生成出来的),这些依...
4、实验结果证明,双目惯性模式下,该算法在无人机数据集EuRoC上可以达到平均3.6cm的定位精度,在手持设备快速移动的室内数据集TUM-VI上达到了9mm的定位精度。 从室内到室外,丝滑闭环 全网最详细ORB-SLAM3代码注释地址: https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments ...
TUM 链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgr KITTI 链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20 DSO 链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5b Mono 链接:https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码:u57r EuRoC ...
下载数据集https://www.sohu.com/a/219232053_715754TUM链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgrKITTI链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20DSO链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5bMono链接:https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码:u57rEuRoC ...
通过实验表明,在所有传感器配置中,ORB-SLAM3与文献中可用的最佳系统鲁棒性一致,而且更加精确。值得注意的是,本文的立体惯性SLAM在EuRoC无人机上实现了3.6cm的平均精度,在TUM-VI数据集(AR/VR场景的代表)的室内场景中,快速手持运动达到了9 mm的平均精度。
config add TUM visual inertial dataset config feature_tracker add realsense config; avoid imu disorder; fix reloclization visualiza… pose_graph tro revision param support_files 2017-12-29 New features: Add map merge, pose graph reuse, online temp… vins_estimator Update integration_base.h ...
I added config file for OpenLORIS-Scene dataset, and change the file format ofvins_result_loop.csvlikeTUM RGB-D dataset. git clone https://github.com/Taeyoung96/VINS-MONO-studying.git Also, you should know where it is (Absolute path will be used). ...