2.VINS输出结果修改为tum格式 直接输出的结果格式并不能用EVO工具进行评估,需要修改代码,将其输出格式改为tum格式: 首先修改VINS-Mono-master\vins_estimator\src\utility\中的visualization.cpp,从156行开始修改为以下形式: ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app); foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfie...
首先我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹,会发现有一个文件:data.csv。这是一个euroc格式的文件,我们首先要把他转成tum格式。输入以下命令: evo_traj euroc data.csv --save_as_tum 生成data.tum 好了,接下来就可以绘制轨迹了! 在数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹下输入 evo_traj ...
vins_result_loop.txt; 经过我们上面的修改,该文件是符合tum格式的,因此我们只需要保证EuRoc数据集里的真值数据也满足tum格式就行。我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹,会有一个data.csv文件。这是一个EuRoc格式的文件,我们首先把它转换为tum格式,命令如下: evo traj euroc data.csv --save_as_...
为了跑原版的vins-mono,我们首先需要把图像数据和imu数据都录成一个.bag文件。可是这里其实有一个大坑,就是unsynchronized数据里面,imu时标会跳变!比如这样: 又比如这样: 这可太坑了,笔者一开始并没有注意这个问题,直到录完bag跑起来以后发现vins总是报警告,什么throw image之类的一大堆,轨迹也各种重置,最后才debug...
ubuntu16.04运行Vins-mono https://www.sohu.com/a/219232053_715754 TUM 链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgr KITTI 链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20 DSO 链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5b...
这边我只测试了evo_traj,也就是画出它的轨迹。问题来了,vins-mono保存的轨迹没法直接用,因为它既不符合tum数据集的格式,又不符合euroc数据集的格式。那怎么办,改呗。修改以下文件: visualization.cpp中pubOdometry()函数 // write result to file ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app); ...
://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-FusionVINS:单目+IMU(惯性测量单元)https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-MonoOKVIS:(单目、双目、四目)+IMUhttps://github.com/ethz-asl/okvis 数据集 1、TUM RGB-DSLAMDataset and 智能推荐
mono_inertial_tum_vi stereo_inertial_euroc stereo_inertial_tum_vi EuRoC数据集kmavvisualinertialdatasets - ASL Datasets 找到对应的数据,本文取easy,median,difficult三组数据集 1.跑Monocular-inertial-euroc的代码: shell: 在example的同级目录下,放入euroc数据集,分别选3组,easy,median,difficulat,通过选择性地...
8.DMVIO/DM-VIO除了以上部分主要涉及的是光度标定,整个TUM系列的光度标定都是重中之重,可以放到重要性第5位。ICE-BA/ICEBA反而只需要弄好1和2就基本不飞了,这东西实在是太鲁棒了,缺点就是精度非常差,关注的始终是BODY坐标系,和世界坐标系的耦合度一般,经常会玄学漂移,真心不太适合机器人的应用落地。