Li, and S. Shen, “VINS-Mono: A robust and versatile monoc- ular visual-inertial state estimator,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 34, no. 4, pp. 1004–1020, 2018. 关键词:Monocular visual-inertial system (VINS);state estimation;sensor fusion;merge maps;SLAM I. INTRODUCTION 单目...
2.工程搭建 VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译...
rect monocular slam,” in European Conference on Computer Vision. Springer International Publishing, 2014, pp. 834–849. [4] R. Mur-Artal, J. Montiel, and J. D. Tardos, “Orb-slam: a versatile and accurate monocular slam system,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 31, no. 5, pp. ...
前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地...
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono:一种功能强大且通用的单目视觉惯性状态估计器 摘要-由摄像机和低成本惯性测量单元(IMU)组成的单目视觉惯性系统(VINS)构成了六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件。 然而,缺乏直接距离测量在IMU处理,估计器初始化,外部校准和...
a robust and versatile monocular visual-inertial state estimator. Our approach starts with a robust procedure for estimator initialization. A tightly coupled, nonlinear optimization-based method is used to obtain highly accurate visual-inertial odometry by fusing preintegrated IMU measurements and feature ...
论文名称:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 原文作者:Tong Qin 内容提要 单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定...
英文题目 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 中文名称 VINS-Mono:一种稳健且通用的单目视觉-惯性状态估计器 发表时间 2018年07月27日 平台 IEEE Transact
论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile MonocularVisual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator-翻译,本文介绍了一种单目视觉惯性系统(VINS),用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭