Li, and S. Shen, “VINS-Mono: A robust and versatile monoc- ular visual-inertial state estimator,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 34, no. 4, pp. 1004–1020, 2018. 关键词:Monocular visual-inertial system (VINS);state estimation;sensor fusion;merge maps;SLAM I. INTRODUCTION 单目...
rect monocular slam,” in European Conference on Computer Vision. Springer International Publishing, 2014, pp. 834–849. [4] R. Mur-Artal, J. Montiel, and J. D. Tardos, “Orb-slam: a versatile and accurate monocular slam system,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 31, no. 5, pp. ...
前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地...
\mathbf \alpha_{b_{k+1}}^{b_k} = \int\int_{t\in[t_k,t_{k+1}]}\mathbf R_t^{b_k}(\hat{\mathbf a}_t-\mathbf b_{a_t}-\mathbf n_a) dt^2 \mathbf \beta_{b_{k+1}}^{b_k} = \int_{t\in[t_k,t_{k+1}]}\mathbf R_t^{b_k}(\hat{\mathbf a}_t-\mathbf...
VINS-Mono:一种功能强大且通用的单目视觉惯性状态估计器 摘要-由摄像机和低成本惯性测量单元(IMU)组成的单目视觉惯性系统(VINS)构成了六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件。 然而,缺乏直接距离测量在IMU处理,估计器初始化,外部校准和非线性优化方面提出了重大挑战。 在这项工作中,我们介绍了VINSMono:一种强大而...
论文名称:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 原文作者:Tong Qin 内容提要 单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定...
标题:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 作者:Tong Qin, Peiliang Li, Shaojie Shen 来源:IEEE Transactions on Robotics, August 2018 编译:夏友杰 审核:李鑫 欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权 ...
英文题目 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 中文名称 VINS-Mono:一种稳健且通用的单目视觉-惯性状态估计器 发表时间 2018年07月27日 平台 IEEE Transact
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator-翻译,本文介绍了一种单目视觉惯性系统(VINS),用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭
VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化) 前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile MonocularVisual-Inertial State Estimator》地址:https:/...