# 发送消息——rtde_c(不知道为啥,获取机械臂关节扭矩的指令在rtde_c里) Joint_Torques = rtde_c.getJointTorques() pose = [x, y, z, rx, ry, rz] rtde_c.moveL(pose, speed, acceleration) # 使用moveL发送末端位姿,控制机械臂移动 # 接收消息——rtde_r Actual_Q = rtde_r.getActualQ() ...
std::vector<double>getActualTCPPose() 这里可以看到跟ROS不同的是,ROS中的pose是通过读取实际机器人的关节角然后通过自身的DH来计算出来的,而rtde中的pose则是直接读取的示教器中计算的值,但是对我手上这台UR,跟示教器中的旋转关系刚好是负的 跟我的观察,示教器上的旋转属实有点扯淡 目前就更新这么多。
3 安装cmake,官网下载后直接默认安装就可以。 4 安装下载UR_rtde,如果电脑安装有git直接在c盘根目录下运用命令行进行操作安装下载就行,操作的命令如下: git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码 cd ur_rtde #进入所在目录(需要根据自己clone到的代码路径进行修改) mkdir buil...
现在我们可以在Python程序中导入ur_rtde库,并使用它来与UR机器人进行通信了。以下是一个简单的例子: importur_rtde# 创建RTDE连接rtde=ur_rtde.RTDE("192.168.0.1")# 开始通信rtde.connect()# 获取机器人状态信息robot_state=rtde.receive()# 控制机器人运动rtde.send("movel(p[0.1, 0.2, 0.3], a=0...
Universal Robots RTDE C++ Interface — ur_rtde 1.5.2 documentation 这里只记录踩坑 1.它使用的的是 它没有把 Dashboard 也就是29999 独立出来,哪么你无法做异常处理;这个需要独立出来; 2.版本号如,我们使用的版本 但脚本,只有些接口是注明版本号的,如$5.10,这个你可能就用不了,但它也没...
实时数据交换(RTDE)SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法,而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序(如以太网/IP)交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态(如机器人轨迹)等方面非常有用。在UR控制器运行时,RTDE接口默认可用。点...
UR-rtde是一个开源的库，linux下安装使用更为有效。开源的项目已经把协议底层都写好，我们可以直接调用...
如果想用python进行编程的话，需要先编译安装pybind11，然后再编译ur_rtde，本质上就是用pybind11将C++...
ur_rtde-Python, 视频播放量 1420、弹幕量 0、点赞数 2、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 RayYoh, 作者简介 ,相关视频:Python上位机开发读取PLC报警信息展示到网页上,vrep_python 六关节机械臂演示,8、python快速开发串口调试助手(上),python+pyseri
1、打开官方网页，通过链接进入github，下载urrtde源代码文件，并解压。2、安装Boost库，使用Cmake3234Gui，sourcecode选择解压好的urrtde文件夹，binaries。3、选择urrtdebuild这个文件夹新建，右侧Grouped和Advanced都勾上，点击Configure。4、在搜索栏中输入python，回车，将下侧方框中的PYTHONBINDINGS的框...