1.3.rtde版本:master,通过git下载,在终端进行编译(此步的前提条件是下载好boost库) git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git cd ur_rtde mkdir Build cd Build cmake -DBOOST_ROOT="<Path:\to\boost_<version>>" -DBOOST_LIBRARYDIR="<Path:\to\boost_<VERSION>\<COMPILER>>" -DPYTH...
# 发送消息——rtde_c(不知道为啥,获取机械臂关节扭矩的指令在rtde_c里) Joint_Torques = rtde_c.getJointTorques() pose = [x, y, z, rx, ry, rz] rtde_c.moveL(pose, speed, acceleration) # 使用moveL发送末端位姿,控制机械臂移动 # 接收消息——rtde_r Actual_Q = rtde_r.getActualQ() ...
3 安装cmake,官网下载后直接默认安装就可以。 4 安装下载UR_rtde,如果电脑安装有git直接在c盘根目录下运用命令行进行操作安装下载就行,操作的命令如下: git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码 cd ur_rtde #进入所在目录(需要根据自己clone到的代码路径进行修改) mkdir buil...
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Universal Robots RTDE C++ Interface — ur_rtde 1.5.2 documentation 这里只记录踩坑 1.它使用的的是 它没有把 Dashboard 也就是29999 独立出来,哪么你无法做异常处理;这个需要独立出来; 2.版本号如,我们使用的版本 但脚本,只有些接口是注明版本号的,如$5.10,这个你可能就用不了,但它也没...
A C++ interface for controlling and receiving data from an UR robot using the Real-Time Data Exchange (RTDE) interface of the robot. The interface can also be used...
When I use the “ur_rtde” Python package, it prompts “RuntimeError: One of the RTDE input registers are already in use! Currently you must disable the EtherNet/IP adapter, PROFINET, or any MODBUS unit configured on the robot. This might change in the future.” The error occurs when...
1、打开官方网页，通过链接进入github，下载urrtde源代码文件，并解压。2、安装Boost库，使用Cmake3234Gui，sourcecode选择解压好的urrtde文件夹，binaries。3、选择urrtdebuild这个文件夹新建，右侧Grouped和Advanced都勾上，点击Configure。4、在搜索栏中输入python，回车，将下侧方框中的PYTHONBINDINGS的框...
RTDE,全称Real-Time Data Export,即实时数据传输引擎。它是一种用于在嵌入式设备和主机之间进行高效、实时数据传输的技术。通过RTDE,开发者可以轻松地将嵌入式设备采集到的数据实时传输到主机,并进行处理、分析和展示。 二、RTDE的优势与应用场景 1.优势 (1)高效:RTDE采用高效的数据传输协议,降低数据在传输过程中...
UR机器人的控制系统由多种组件组成,包括基础运动控制器、机器视觉、传感器等。RTDE UR代码是通用机器人为了方便用户对机器人进行编程而开发的一种编程语言。 第二步:了解RTDE UR代码的基本语法 RTDE UR代码是一种高级编程语言,具备良好的可读性和易用性。它主要由一系列指令组成,这些指令可以实现机器人的运动控制...