现在我们可以在Python程序中导入ur_rtde库,并使用它来与UR机器人进行通信了。以下是一个简单的例子: importur_rtde# 创建RTDE连接rtde=ur_rtde.RTDE("192.168.0.1")# 开始通信rtde.connect()# 获取机器人状态信息robot_state=rtde.receive()# 控制机器人运动rtde.send("movel(p[0.1, 0.2, 0.3], a=0...
-- My Package launch file --> <node pkg="my_package" name="move_group_python_interface_tutorial" type="planning_script.py" output="screen"> </node> </launch> 1. 2. 3. 4. 5. 2.4控制机械臂 cd armtest_ws/ source ./devel/setup.bash cd src/my_package/ python3 ./8_trajectory.py...
目前是基于ubuntu18系统下使用python进行的测试,关于安装,python的安装非常简单,按照官网的步骤进行即可 ur_rtdesdurobotics.gitlab.io/ur_rtde/api/api.html#_CPPv4N7ur_rtde20RTDEReceiveInterface16getActualTCPPoseEv 这里主要记录一些可能使用到的函数及其测试结果 这里主要分为两类 控制类和接受数据类 imp...
ur_rtde-Python, 视频播放量 1420、弹幕量 0、点赞数 2、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 RayYoh, 作者简介 ,相关视频:Python上位机开发读取PLC报警信息展示到网页上,vrep_python 六关节机械臂演示,8、python快速开发串口调试助手(上),python+pyseri
rtde通常是指Universal Robots的Real-Time Data Exchange库,它允许用户通过编程实时地控制和监控UR机器人。在Python中使用rtde库,你需要先安装它,然后才能编写代码来与机器人通信。 安装rtde的Python库通常可以通过pip进行,但请注意,由于UR的官方库可能有所变化,你可能需要查找最新的安装指南。一旦安装完成,你可以编写...
1、打开官方网页，通过链接进入github，下载urrtde源代码文件，并解压。2、安装Boost库，使用Cmake3234Gui，sourcecode选择解压好的urrtde文件夹，binaries。3、选择urrtdebuild这个文件夹新建，右侧Grouped和Advanced都勾上，点击Configure。4、在搜索栏中输入python，回车，将下侧方框中的PYTHONBINDINGS的框...
然后再编译ur_rtde，本质上就是用pybind11将C++通信接口进行包装，方便使用Python程序调用。
从图中看出，要用RTDE进行控制，首先在机械臂上要运行一个RTDE的控制线程，这个线程也是用URScript写的...
1、RTDE Real-Time Data Exchange (RTDE) interface https://sdurobotics.gitlab.io/ur_rtde/installation/installation.html 大神给我拷了直接可调用的RTDE接口库,原来是UR机械臂官网自带的通讯接口库 。 2、例程分析: 2.1 有一个movej路径与blend(“混合、融合”)的cpp例程 ...
RTDE全称Realtime Data Exchange，RTDE接口需由上位机进行配置，并根据配置以125Hz的频率往外发送机器人的详细状态信息（位置，速度，关节电流，力矩等），机器人也只会接收配置的输入信息（IO，寄存器等）。与Realtime接口相比，RTDE接口不能接收脚本指令，只能接收配置好的输入信息；但是RTDE接口不会中断当前程序的...