为了克服上述限制,我们提出了一种在动态环境中既逼真又具备几何感知能力的RGBD SLAM方法,命名为PG-SLAM。我们的方法由三个主要模块组成,以1)重建包括非刚体人类和刚体物品在内的动态前景,2)对静态背景进行建图,以及3)定位移动相机。所有这些模块都是通过对最近流行的可微分渲染技术——高斯溅射(GS)进行扩展而设计的...
为了克服上述限制,我们提出了一种在动态环境中既逼真又具备几何感知能力的RGBD SLAM方法,命名为PG-SLAM。我们的方法由三个主要模块组成,以1)重建包括非刚体人类和刚体物品在内的动态前景,2)对静态背景进行建图,以及3)定位移动相机。所有这些模块都是通过对最近流行的可微分渲染技术——高斯溅射(GS)进行扩展而设计的...
• 与最先进的密集SLAM方法相比,Gassidy在使用广泛公开的数据集(“TUM RGBD”和“BONN Dynamic RGB-D”)时,实现了更高的相机姿态跟踪精度和更精细的映射质量场景重建。特别是,在应用Gassidy时,跟踪精度和映射质量可分别提高多达97.9%和6%。 5. 方法 Gassidy的架构如图2所示,我们的目标是跟踪相机姿态(Ri, ti)...
TUM RGB-D SLAM Dataset and BenchmarkTUM RGB-D SLAM数据集是德国慕尼黑工业大学机器视觉组录制的一组RGB-D数据集和真值数据(ground-truth), 用于评价视觉里程计(Visual Odometry, VO)和视觉SLAM系统。针对不同的场景和应用目的,该数据集被分成了若干个种类,下面的表格中罗列了其中的测试(Testing and Debugging)...
TUM RGB-D数据集由在不同的室内场景使用Microsoft Kinect传感器记录的39 个序列组成,包含了Testing and Debugging(测试),Handheld SLAM(手持SLAM),Robot SLAM(机器人SLAM),Structure vs. Texture(结构 vs 低纹理),Dynamic Objects(动态物体),3D Object Reconstruction...
• 与最先进的密集SLAM方法相比,Gassidy在使用广泛公开的数据集(“TUM RGBD”和“BONN Dynamic RGB-D”)时,实现了更高的相机姿态跟踪精度和更精细的映射质量场景重建。特别是,在应用Gassidy时,跟踪精度和映射质量可分别提高多达97.9%和6%。 5. 方法
ORBSLAM2初步探究-笔记本摄像头测试单目 ORBSLAM2初步探究&笔记本摄像头测试单目 ORBSLAM2初步探究笔记本摄像头测试单目 笔记本摄像头ROS节点 ORB_SLAM2编译安装使用 笔记本摄像头ROS节点 获取笔记本上摄像头ROS有开源的程序,详情见http://wiki.ros.org/usb_cam。为了之后在运行rosun ORB_SLAM2 Mono时的topic吻合。
cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。 Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM数据集下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz ...
cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。 Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM数据集下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz ...
Source: https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset Homepage Benchmarks Edit No benchmarks yet. Start a new benchmark or link an existing one. PapersPaperCodeResultsDateStars ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 20 Oct 2016 9,624 DR...