在基于RGB-D相机的三维重建中,输入有深度信息和彩色信息,并且深度信息起主导作用,而在SLAM和SFM算法中输入的是主要是彩色信息,个别工作也有结合深度信息。 其次,侧重点不同。SLAM框架类算法中,定位还是主体。我们通常需要定位能实时响应,而稠密地图的构建通常规模和计算量都较大,因此地图的构建却不一定需要实时。当然,...
代码获取地址:https://github.com/introlab/rtabmap 4.ORB-SLAM3 在前作ORB-SLAM2的基础上,大佬于2020年7月开源了ORB-SLAM3的论文和源码。ORB-SLAM3支持的设备和功能更多,支持单目、双目、RGB-D相机,针孔、鱼眼,视觉惯性里程计,多地图等,几乎覆盖了视觉SLAM各个分支。总体来说,ORB-SLAM3基本框架、代码结构都...
官方主页:https://zju3dv.github.io/nis_slam/ 2. 摘要 近年来,神经隐式表示范式在同时定位与地图构建(SLAM)领域受到了广泛关注。然而,在场景理解方面,现有方法存在明显不足。本文介绍了NIS-SLAM,一种高效的神经隐式语义RGB-D SLAM系统,该系统利用预训练的二维分割网络来学习一致的语义表示。具体而言,为了实现高...
通过与最先进的动态SLAM方法对比实验,证明所提出的方法的准确性,同时能够在嵌入式系统上实时运行。 2 算法框架 整个算法的框架如下图所示: 2.1 语义模块 语义分割是预测像素标签,并使用基于深度学习的方法为输入RGB图像中检测到的对象生成掩码,语义模块采用了轻量级的语义分割网络SegNet。
ORB-SLAM3方法: 基本原理:ORB-SLAM3是一种开源软件库,用于各种SLAM任务,支持单目、立体和RGB-D相机,是首个能执行视觉惯性SLAM的系统。 关键特点:包含“Atlas”多地图表示,通过三个主要线程运行,分别负责跟踪、局部制图和循环检测与地图合并。 多地图表示:包括主动地图用于定位和非主动地图用于重定位、循环闭合和地图...
原文作者:Daniel Gutierrez-Gomez 内容提要 本文为RGB-D相机提出了一种完整的SLAM系统,命名为RGB-iD SLAM。本文提出的方法是一种稠密直接SLAM方法,其主要特点是在稠密对准或关键帧融合的例程中,对深度地图进行逆深度参数化处理。该系统由并行工作的2个CPU线程组成,共享GPU稠密对准和关键帧融合例程的使用。第一个线程...
RGB-D SLAM主要用于稠密三维重建。 在消费级深度相机出现之前,想要采用普通相机实现实时稠密三维重建比较困难。微软2010年发布了Kinect之后,基于深度相机的稠密三维重建掀起了研究热潮。早期比较有代表性的工作是2011年微软的Newcombe(单目稠密重建算法DTAM 的作者)、Davison等大牛发表在SIGGRAPH上的KinectFusion算法,算是该领...
视觉环境感知在自动驾驶中的主要应用是目标检测识别、深度估计和SLAM。根据相机的工作原理,视觉传感器可以分为三大类:单目、立体和RGB-D。单目相机只有一个相机,立体相机有多个相机。RGB-D更复杂,除了能够捕捉彩色图像之外,它还搭载了几个不同的...
后面几个嘛,装不装就看心情了,即使没有装,rgbd-slam-v2也能运行起来。 3. 装完之后,看"Installation from scratch"一栏,基本照着做一遍即可。作者把命令都给出来了,我就不贴了。装完之后,rgbdslam就在你的ros包里啦。 4. 把机器人的Kinect usb口插进电脑,运行 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch...
以上的工作都称为语义SLAM(Semantic SLAM)(图8[70])。综合来说,SLAM与语义的结合点有以下两个方面[63]:一方面语义辅助SLAM。传统的语义分割和物体识别往往只考虑一幅图片,而在SLAM中利用一台移动的相机,如果把语义分割应用到SLAM中,将得到一个带有标签的语义地图。另外,语义信息也可以为回环检测和BA优化提供更多的...