下载数据集:从官方网站(vision.in.tum.de/data/d - dataset)下载 TUM RGB - D 数据集。下载后是一系列包含 RGB 图像、深度图像和相机位姿信息等文件的文件夹。 使用示例: 以下示例读取 TUM RGB - D 数据集中的 RGB 图像和深度图像,并简单显示它们。假设数据集解压后的文件夹名为TUM_RGBD,并且位于当前工作...
其他作品通过点云、稀疏关节或粗糙网格来表达动态对象,这无法提供照片级的真实感表示。为了克服上述限制,我们提出了一种通过扩展高斯splatting的真实感和几何感知的RGB-D SLAM方法。我们的方法由三个主要模块组成,1)映射包括非刚性人和刚性物体的动态前景,2)重建静态背景,3)定位摄像机。为了绘制前景,我们着重于对变形...
TUM RGB-D SLAM数据集是德国慕尼黑工业大学机器视觉组录制的一组RGB-D数据集和真值数据(ground-truth), 用于评价视觉里程计(Visual Odometry, VO)和视觉SLAM系统。针对不同的场景和应用目的,该数据集被分成了若干个种类,下面的表格中罗列了其中的测试(Testing and Debugging)、 手持SLAM(Handheld SLAM)、机器人SLAM...
绝对相机姿态Tt表示从第t个相机坐标系到世界坐标系的旋转和平移。给定连续的RGB图像,我们使用Mask R-CNN来分割非刚体人类、刚体物品和静态背景。基于分割结果,我们引入了几组高斯函数来表达动态环境的不同部分。给定相机姿态,每组高斯函数被渲染为RGB块和深度块,而不是完整的RGB-D图像。不失一般性,我们考虑了一个包...
-运行以下命令,可视化TUMRGB-D数据集: ``` python pangolin-tum.py dataset_folder/ ``` 其中,dataset_folder/为保存图像序列的文件夹路径。 运行后,会启动一个图形化界面,可以通过按下左右箭头键来切换图像序列,并显示相机轨迹和场景。 以上就是使用TUMRGB-D数据集的工具及使用方法。使用这些工具,可以方便地处...
TUM RGB-D is an RGB-D dataset. It contains the color and depth images of a Microsoft Kinect sensor along the ground-truth trajectory of the sensor. The data was recorded at full frame rate (30 Hz) and sensor resolution (640x480). The ground-truth traject
将TUM数据集的RGB-D数据集转化为klg格式 1、在github上下载代码png_to_klg git clone https://github.com/HTLife/png_to_klg 2、将png_to_klg目录下的associate.py文件复制到TUM数据集目录下,在此目录下运行: ./associate.py depth.txt rgb.txt > associations.txt...
TUM RGB-D数据集 groundtruth.txt 为外部运动捕捉系统采集到的相机位姿 depth目录下为深度图为16为单通道png图像,比例系数为5000 rgb目录下为8位三通道彩色png图像 为了对彩色图和深度图进行时间上的对齐,使用提供的python脚本associate.py,把此文件放到数据集目录下,运行...
TUM RGB-D 包含真实轨迹的颜色和深度图像,并提供来自 Kinect 传感器的加速度数据。 TUM MonoVO 是一个用于评估单目视觉和 SLAM 方法跟踪精度的数据集,它包含来自室内和室外环境的 50 个真实世界序列,并且所有序列都经过光度校准。 TUM VI 数据集提供了评估视觉惯性里程计的标准,提供了高动态范围和光度校准图像,可以...
(2)安装必要的依赖库(3)安装OpenCV(4)安装Eigen(5)安装BLAS and LAPACK库 (1) BLAS: Basic Linear Algebra Subprograms (2) LAPACK:Linear Algebra PACKage 3. 编译OEB_SLAM 4. 运行测试程序 4.1 TUM数据集格式简介:官网介绍https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formats 4.2. RGB-...