假设数据集解压后的文件夹名为TUM_RGBD,并且位于当前工作目录下。 import os import cv2 # 数据集根目录下RGB图像和深度图像的文件夹路径 rgb_folder = "TUM_RGBD/rgb" depth_folder = "TUM_RGBD/depth" rgb_image_paths = sorted([os.path.join(rgb_folder, file) for file in os.listdir(rgb_folder)...
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/online_evaluation 2. 动态数据集 研究动态SALM时用的是TUM的Dynamic Objects数据集(9个)以及Validation Files对应的部分,如下图所示: Dynamic Objects中,fr2/desk_with_person们记录了一个人坐在办公桌前的...
这是一个很有名的RGB-D数据集,这个数据集是TUM的Computer Vision Lab公布的。之前大家看到一些博客上使用这个数据集,但是主要是针对纹理丰富的办公室场景,除此之外,这个数据集还有包含很多其他的场景。 数据集的下载地址是:vision.in.tum.de/data/d 他们帧数大小不同,运动有快有慢,有手持的相机。同时,数据集还有...
TUM RGB-D数据集-fr1xyz包含17个小规模的房间环境,用于测试和评估算法。 2.数据集结构: - dataset/ - associations.txt - depth/ - rgb/ -groundtruth.txt associations.txt文件是一个记录了每个图像的RGB图像、深度图像、时间戳、相机姿态的列表。depth/文件夹和rgb/文件夹分别存储了深度图像和RGB图像。ground...
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 这个链接是全部的数据集下载位置。 下载一个最小的看看 在下载了 这就是内容 解压以后就是这样的 地面轨迹 深度图 RGB的图 ROSbang的数据,我觉得Intel的工具可以一战 下载下来 ROS 包格式,这是一种用于将 ROS 消息存储在文件中的日志记录格式。
1、在github上下载代码png_to_klg git clone https://github.com/HTLife/png_to_klg 2、将png_to_klg目录下的associate.py文件复制到TUM数据集目录下,在此目录下运行: ./associate.py depth.txt rgb.txt > associations.txt 3、进入png_to_klg目录下运行:(../../freiburg2/rgbd_dataset_freiburg2_rpy为...
TUM数据集rgbd_benchmark工具的使用方法 #在学习视觉slam过程中,需要对数据集合进行预处理和对slam或者跟踪结果进行评价,TUM提供一组这样的工具,为了自己以后方便查找,于是把它记录下来 一、RGBD_Benchmark工具下载链接:Download here 下载链接下有如下python脚本,可供使用...
TUM是一个RGB-D的数据集,主页为https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 每一个数据集包含以下文件:depth ,rgb ,depth.txt ,rgb.txt ,accelerometer.txt ,groundtruth.txt。要运行此数据集,只需要恢复前四个文件即可。 rgb和depth文件中保存了rg...
Rotten Tomatoes数据集介绍 tum数据集 介绍 数据集 TUM (动态) TUM 数据集由 RGBD 传感器收集,提供不同纹理、光照和结构条件下的室内图像序列。根据不同的要求,分为TUM RGB-D[72]、TUM MonoVo[73]和TUM VI[74]。 TUM RGB-D 包含真实轨迹的颜色和深度图像,并提供来自 Kinect 传感器的加速度数据。 TUM Mono...
TUM数据集rgbd_benchmark⼯具的使⽤⽅法 # 在学习视觉slam过程中，需要对数据集合进⾏预处理和对slam或者跟踪结果进⾏评价，TUM提供⼀组这样的⼯具，为了⾃⼰以后⽅便查找，于是把它记录下来⼀、RGBD_Benchmark⼯具下载链接：下载链接下有如下python脚本，可供使⽤ 1. add_pointclouds_to_...