【视觉 SLAM 1】 视觉SLAM- RGBD 加 语义分割 1 (需要RGBD相机),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
为了解决这个问题,我们提出了RGBDS-SLAM,这是一个基于3D多级金字塔高斯分布的RGB-D语义密集SLAM系统,它能够实现场景RGB、深度,我们引入了一种3D多层金字塔高斯分布方法,该方法通过提取用于高斯分布训练的多层图像金字塔来恢复场景细节,确保RGB、深度和语义重建的一致性。此外,我们设计了一种紧耦合的多特征重建优化机制,允...
RGBD_SLAM学习记录(一) 过了一个周摸鱼睡觉的暑假生活,今日开始学习RGBD_SLAM相关知识,以几篇文献的阅读为主。 论文感谢:《RGBD-SLAM关键技术研究及应用》 一、关于RGB-D 学习开始先去了解一下RGBD。简单来说,RGB是就是我们平常的彩色图,而D是Deepth深度,我们普通的相机得到的RGB图像是没有深度信息的(一张图片...
RGBD-SLAM总结 一.引言 首先,我们需要知道什么是SLAM(simultaneous localization and mapping, 详见SlamCN),SLAM,即时定位与制图,包含3个关键词:实时、定位、制图,就是实时完成定位和制图的任务,这就是SLAM要解决的基本任务。按照使用的传感器分为激光SLAM(LOAM......
高质量的重建对密集SLAM至关重要。最近流行的方法利用3D高斯分布(3D GS)技术进行场景的RGB、深度和语义重建。然而,这些方法经常忽略场景不同部分的细节和一致性问题。为了解决这个问题,我们提出了RGBDS-SLAM,这是一个基于3D多级金字塔高斯分布的RGB-D语义密集SLAM系统,它能够实现场景RGB、深度,我们引入了一种3D多层金...
按照使用的传感器分为激光SLAM(LOAM、V-LOAM、cartographer)与视觉SLAM,其中视觉SLAM又可分为单目SLAM(MonoSLAM、PTAM、DTAM、LSD-SLAM、ORB-SLAM(单目为主)、SVO)、双目SLAM(LIBVISO2、S-PTAM等)、RGBD SLAM(KinectFusion、ElasticFusion、Kintinous、RGBD SLAM2、RTAB SLAM);视觉SLAM由前端(视觉里程计)、后端(位姿...
按照使用的传感器分为激光SLAM(LOAM、V-LOAM、cartographer)与视觉SLAM,其中视觉SLAM又可分为单目SLAM(MonoSLAM、PTAM、DTAM、LSD-SLAM、ORB-SLAM(单目为主)、SVO)、双目SLAM(LIBVISO2、S-PTAM等)、RGBD SLAM(KinectFusion、ElasticFusion、Kintinous、RGBD SLAM2、RTAB SLAM);视觉SLAM由前端(视觉里程计)、后端(位姿...
RGBDSLAMv2是用于RGB-D相机的SLAM系统,如微软Kinect或华硕Xtion Pro Live。可以使用它来创建3D点云或OctoMaps。 一、创建工作空间 1.ROS安装的前提下,创建catkin 工作空间存放项目(一般在试kinect安装时已经创建) mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src ...
除此之外,相比激光雷达,RGBD相机还有灰度信息。这使得我们同时能够获取到环境的纹理信息。因此RGBD-SLAM一直受研究者的青睐。 在一些结构化环境中,大多指一些人造环境,比如:走廊、室内等,特征点比较少,这时可以依靠结构化环境中丰富的几何特...
在学习RGBD_SLAM的时候,因为自己用的是Ubuntu16.04,所以会遇到很多原文中没有遇到过的问题 这里进行汇总。 一.VTK Not Found 1-- Found OpenNI2: /usr/lib/libOpenNI2.so2** WARNING **io features related to pcap will be disabled3** WARNING **io features related to png will be disabled4-- The...