利用ROS的tf2_ros变换 在机器人技术领域,坐标变换是一个不可或缺的部分。ROS(Robot Operating System)提供了tf2和tf2_ros库,专门用于处理坐标变换、帧管理等任务。本文将通过一个简单的Python示例来介绍tf2_ros的基本用法,并绘制旅行图和状态图以帮助理解。 tf2_ros简介 tf2_ros是ROS的一个重要组件,它负责在不同...
ROS2机器人坐标工具→tf2静态广播←Python 目标:学习如何使用 tf2 广播静态坐标系。 发布静态变换对于定义机器人底座与其传感器或非移动部件之间的关系很有用。 例如,最容易推断激光扫描仪中心框架中的激光扫描测量值。 这是一个独立的教程,涵盖了静态转换的基础知识,由两部分组成。 在第一部分中,将编写代码以将静态...
在前一教程“编写tf2贞听者节点(Python)”中,在用于侦听坐标变换消息的FrameListener类的回调函数on_timer()中,调用了tf2_ros软件包Buffer类的lookup_transform函数,以对turtle1、turtle2两个坐标系之间的坐标变换进行查找,并将查找坐标变换的超时设置为1秒。 trans = self._tf_buffer.lookup_transform( to_frame_re...
tf2 允许回到过去,并使用高级 lookup_transform_full API在小乌龟的过去状态和当前状态之间进行坐标系变换。 参考英语原文地址:http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Time%20travel%20with%20tf2%20%28Python%29
首先，创建ament_python软件包，命名为learning_tf2，依赖tf2、tf2_ros、rclpy和turtlesim等库。确保在src目录下已生成learning_tf2文件夹。创建名为turtle_tf2_broadcaster.py的python文件，位于learning_tf2目录下。导入所需库：geometry_msgs、rclpy、tf2_ros、turtlesim.msg及tf_transformations。定义Frame...
介绍如何使用Python编写tf2侦听器 步骤: 下载示例侦听器代码 cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_py/learning_tf2_py wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_py/turtle_tf2_py/turtle_tf2_listener.py 打开文件 import math from geometry_msgs.msg import Twist impor...
介绍如何用Python添加框架 概述: 在之前的教程中,我们通过编写一个 tf2 广播器和一个 tf2 监听器重新创建了海龟演示。 本教程将教您如何向转换树添加额外的固定和动态帧。 实际上,在 tf2 中添加框架与创建 tf2 广播器非常相似,但是这个示例将向您展示 tf2 的一些附加功能。
首先,安装一个tf2的演示demo $ sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-turtle-tf2 ros-${ROS_DISTRO}-tf2-tools ros-${ROS_DISTRO}-tf 通过如下指令运行演示demo roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch 正常情况会报错,提示“/usr/bin/env: 'python' : No such file or directory” ...
一、节点中使用(cpp,python) 1. ros wiki 提供的tutorials 2. https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/50762293/ 重点理解 tf广播 和 tf监听 方法! 二、命令行使用 tf_monitor: monitors transforms between frames. 可以查看参考坐标系之间的转换关系和发布频率 ...