ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id 使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ro
示例代码来自ros2_galactic_turorials/geometry_tutorials/turtle_tf2_py/turtle_tf2_py/turtle_tf2_broadcaster.py 代码语言:python 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 fromgeometry_msgs.msgimportTransformStampedimportrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromtf2_rosimportTransformBroadcasterimporttf_transformationsfromturtlesim.msgimp...
利用tf2_ros,我们可以方便地将一个坐标系下的坐标转换到另一个坐标系下。 安装与依赖 在开始之前,确保你的ROS环境中已经安装了tf2和tf2_ros库。通常,你可以通过以下命令安装所需的依赖: sudoapt-getinstallros-<distro>-tf2 ros-<distro>-tf2-ros 1. 记得将<distro>替换为你的ROS版本(如noetic)。 示例代码 ...
这个软件包名称为learning_tf2,需要依赖于tf2、tf2_ros、rclpy和turtlesim等软件包。本教程的源代码可以在这里找到。 在您工作空间的src子目录中运行以下命令来创建该软件包: ros2 pkg create learning_tf2 --build-type ament_python --dependencies rclpy tf2 tf2_ros turtlesim 这样在该src目录下就会生成一个新的...
ros2 launch learning_tf2_py turtle_tf2_dynamic_frame_demo.launch.py 是的,这次第二只乌龟被定向到5秒前第一个胡萝卜所在的位置! 另外,为了获得上图所示的运行结果,需要对前面教程“在ROS 2中添加移动坐标系(Python)”中回调函数broadcast_timer_callback(self)的以下两行代码进行修改: ...
from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): demo_nodes = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join( get_package_share_directory('learning_tf2_py'), 'launch'), '/turtle_tf2_demo.launch.py']), ...
ROS2机器人坐标工具→tf2静态广播←Python 目标:学习如何使用 tf2 广播静态坐标系。 发布静态变换对于定义机器人底座与其传感器或非移动部件之间的关系很有用。 例如,最容易推断激光扫描仪中心框架中的激光扫描测量值。 这是一个独立的教程,涵盖了静态转换的基础知识,由两部分组成。 在第一部分中,将编写代码以将静态...
介绍如何使用Python编写tf2侦听器 步骤: 下载示例侦听器代码 cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_py/learning_tf2_py wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_py/turtle_tf2_py/turtle_tf2_listener.py 打开文件 import math from geometry_msgs.msg import Twist impor...
在ROS 2中使用tf2进行时间旅行（Python）是一项高级功能，旨在让您在时间和空间上对数据进行变换。本教程将深入探讨如何在ROS 2环境中运用tf2的时间旅行特性，以实现诸如追踪前一个机器人动作等功能。我们以创建一个跟随前一个机器人动作的“时间旅行”小乌龟为例，演示如何利用tf2的这一强大功能。时间...
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python 再运行roslaunch就能正常运行demo,这个demo就是一只小龟追自己操作的另外一只小龟,主要关注其具体的实现原理 通过rospack find turtle_tf2 找到turtle_tf2包的位置,进去找到turtle_tf2_demo.launch turtle_tf2_demo.launch ...