下面的代码展示了如何使用tf2_ros进行坐标变换。在这个例子中,我们构建了一个简单的节点,使其可以获取固定帧到目标帧的变换。 importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeimporttf2_rosimportgeometry_msgs.msgclassTransformListener(Node):def__init__(self):super().__init__('tf2_listener')self.tf_buffer=tf2_ros.Buf...
t.transform.rotation.x = q[0] t.transform.rotation.y = q[1] t.transform.rotation.z = q[2] t.transform.rotation.w = q[3] # Send the transformation br.sendTransform(t) def main(): rclpy.init() node = FramePublisher() try: rclpy.spin(node) except KeyboardInterrupt: pass rclpy.shu...
在ROS 2中,ament_python软件包都要依赖python客户端库rclpy(对应于ROS 1中的rospy客户端库)及其处理节点的Node模块和处理持续时间或时长(本示例中用于超时设置)的Duration模块,因此也需要将该库和这两个模块导入进来。 本节点需要对小乌龟turtle1的坐标消息进行侦听,因此需要导入使用tf2_ros软件包中的TransformListene...
import math from geometry_msgs.msg import Twist import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformException from tf2_ros.buffer import Buffer from tf2_ros.transform_listener import TransformListener from turtlesim.srv import Spawn class FrameListener(Node): def __init__(self):...
编辑turtle_tf2_listener_timeout.py 修改后如下: import math from geometry_msgs.msg import Twist import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformException from tf2_ros.buffer import Buffer from tf2_ros.transform_listener import TransformListener ...
首先是创建源文件 src/turtle_tf2_listener.cpp 1-39 39-52 代码解析 头文件 #include <tf2_ros/transform_listener.h> tf2包提供了TransformListener来使得位姿变换的接收更加方便,因此要使用TransformListener,我们需要包含对应的头文件 tf2_ros::Buffer tfBuffer; ...
ts.transform.rotation.x=q[0] ts.transform.rotation.y= q[1] ts.transform.rotation.z= q[2] ts.transform.rotation.w= q[3]returntsdef__main(): rospy.init_node("AB&CD") rate= rospy.Rate(100) tbf=tf2.Buffer() tl=tf2.TransformListener(tbf) ...
代码来自ros2_galactic_turorials/geometry_tutorials/turtle_tf2_cpp/src/turtle_tf2_listener.cpp。 上面的示例代码可通过下面的方式获取: 代码语言:shell AI代码解释 gitclone https://gitee.com/shoufei/ros2_galactic_turorials.git 或者 代码语言:shell ...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 1. 这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。