到目前为止,本文的主要内容有两个:(1)将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件,并在rviz中打开;(2)在rviz中测试该模型的逆运动学。 一, 将Solidworks模型转化为URDF文件 下载sw_urdf_exporter插件: 下载ROS提供的solidworks转urdf的插件安装文件(链接)—sw2urdfSetup.exe,安装之后再打开solidworks(...
cd ~/.mujoco/mujoco200/bin/ ./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.xml 接下来对生成的xml文件进行适当的修改,由于本例子中为空间机器人,因此将重力设为0,并增加了一个free关节。 为了控制机械臂的关节,需要在xml文件中定义actuator(有位置、速度、力矩三种控制模式): 最后执行./simulate启动mujoco,...
进入URDF预览模式 12、检查第10步设置的是否有误,还可以设置各关节的转动范围、力矩和速度。 (箭头指处可设置机械臂正转方向(逆时针or顺时针),一般认为逆时针方向为正!) 设置关节joint的参数 13、以上全部步骤完成后,即可输出机械臂的URDF文件。 显示命名框,修改名字和位置后点击确定输出即可,会生成一个文件夹。(...
在sw2urdf的导出的文件夹中,launch文件夹下找到对应的launch文件,其中display文件用于在RVIZ中打开,gazebo文件用于在gazebo打开。 roslaunch display.launch roslaunch gazebo.launch 5.成功导入 三、检查URDF文件 对于串联机械臂,常用的是旋转关节,type为revolute,同时要加上相应的limit <joint name="left_gripper_joint...
使用catkin工具编译文件，运行launch文件夹下的对应launch文件以在RVIZ或gazebo中打开。检查URDF文件时，对于串联机械臂，通常使用revolute关节，并且需要添加相应的limit。确保关节名称以英文字母开头。常见问题与解决方法包括关节的base_link具有惯性参数但KDL不支持的情况，建议添加额外的dummy link以解决。在遇到...
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SolidWorks导出urdf 1.导入模型(.step)文件 2.配置旋转轴 插入/参考几何体/基准轴 3.solidworks to urdf 双击安装,在solidworks工具/file中即可找到
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