sdf官方github仓库中也提供了urdf转换为sdf的工具。未来urdf肯定会被淘汰,因此官方不再给出sdf转化为urdf的工具,而且很多插件和新功能也没法用urdf表示。urdf2sdf教程 2. 本文用到的xacro基本参数(基本是urdf的) 本文是从solidworks直接导出urdf然后直接转成xacro的,我感觉跟纯粹的xacro的语法应该不太一样,但是也能用...
在给package命名时,保持与导出文件名一致,否则后续需要修改.urdf文件中的内容 ros2 pkg create car_model --build-type ament_python 在创建的包文件夹下,再建立urdf,meshes,launch文件夹。视需要,再建立rviz,worlds等文件夹。 将自动导出的.urdf以及.stl文件拷贝到我们建立的的ROS2文件夹下,在launch文件夹下建立...
设置关节joint的参数 13、以上全部步骤完成后,即可输出机械臂的URDF文件。 显示命名框,修改名字和位置后点击确定输出即可,会生成一个文件夹。(注意:文件夹名字确定后,尽量不要二次修改,可能会导致URDF文件导入仿真环境的失败!) 点击右下角,完成URDF文件的创建 14、URDF文件夹的预览 URDF文件夹预览 ...
在开始导出URDF文件之前,你需要确保你的SolidWorks模型满足以下要求: 模型的单位应为米(m),因为URDF使用国际单位制。 模型的坐标轴方向应与URDF的坐标系一致。通常,URDF使用右手坐标系,其中X轴指向前方,Y轴指向左侧,Z轴指向上方。 检查并修复模型的任何几何问题,如非法三角形或无效曲线。 二、安装URDF插件 要在Solid...
- 插件:solidworks_urdf_exporter 1.6.0版本 安装软件等相关步骤,就不过多展开!另外本人对于Solidworks是小白,该插件对于各版本的支持都做的挺好的,所以不要动不动就怀疑插件有BUG,很多情况都是自己的模型过于复杂导致的问题。 2. 导出流程 2.1. 心酸历程 ...
SolidWorks导出urdf 1.导入模型(.step)文件 2.配置旋转轴 插入/参考几何体/基准轴 3.solidworks to urdf 双击安装,在solidworks工具/file中即可找到
SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件,可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。导出器将创建一个类似 ROS 的包,其中包含网格、纹理和机器人(urdf 文件)的目录。对于单个 SolidWorks 零件,零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集,导出器将构建链接并基于 SW 程序集层...
最近在项目中用到了SolidWorks来导URDF模型,所以在这里做一下总结。 这里以Hand的模型为例: 首先就是需要你先给SolidWorks安装sw2urdf插件。 根据结构我将它分为7个部分6个自由度,拇指两个,食指两个,最后三个手指为一个整体也是两个。 接下来就是给每个部分添加坐标系和轴,这里有一些需要注意的地方, (1)关于坐...
URDF(Universal Robot Description Format)——通用机器人描述格式,它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件,包含的内容有:连杆、关节,运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。 到目前为止,本文的主要内容有两个:(1)将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件,并在rviz中打开;(2)在rviz中测...
那么，如何建立URDF文件呢？一）初级篇 ROS目前提供了solidworks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter 可以...