本文是从solidworks直接导出urdf然后直接转成xacro的,我感觉跟纯粹的xacro的语法应该不太一样,但是也能用?我只写一点基础的,我看得懂的。URDF 文件是一个标准的 XML 文件,在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型,虽然机器人模型可能较为复杂,但是 ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单。 2.1 整...
在各个旋转关节的中心出插入坐标系用于导出urdf时的参考坐标系,一般选择trunk_link作为基础坐标系,注意基础坐标系的位置最好与脚板的下表面齐平,这样导入rviz或者gazebo时,其脚掌会正好位于地面上; 导出urdf:注意,关节限位一定要设置,不然rviz中,无法显示 joint_state_publisher_gui 2 rviz中导出URDF包的使用 2.1 导出...
导出的URDF文件不正确:如果导出的URDF文件不正确,可能是因为你在导出过程中设置了错误的参数。请检查你的导出设置,并确保所有参数都正确无误。 五、结论 通过本文的解析,相信你已经对从SolidWorks导出机器人URDF文件的过程有了清晰的认识。记住,尽管这个过程可能有些复杂,但只要按照步骤进行操作,并严格遵守URDF的要求,...
官网地址[:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter] 安装成功后,SW中会多出一个SW2URDF插件,勾选启用: 3D模型建立完后,点击菜单栏里file->Export as URDF 进入URDF配置界面,在左侧URDF Exporter中输入连杆名称,选择属于该连杆的模型文件,子连杆数。这里简单的将除激光雷达意外部分全部定义为base_link, 它将有1...
建立的坐标轴和坐标系没必要放到子零件内部去,但是如果是自己从头建立一个模型,最好将坐标轴和坐标系建立在零件里面。具体可以参考博客:二、Soildworks搭建机器人模型、三、Soildworks三维图导出URDF文件 尽量将joint的坐标轴和坐标系建立在父link组件而不是子link组件上,一些模型散架就是这个原因造成的。
准备 步骤目录 准备solidworks 2017已经安装好SW2URDF插件。点一下上面的小齿轮>>插件>>勾选最下面的SW2URDF。步骤画好模型>>点击工具>>最下面找到 file,鼠标放在上面>>点击后面出现的 Export as URDF>>出现设置一些参数的界面，设置好参数点击finish，保存就好了。大家都在看: cad图纸中...
过程参考:SolidWorks模型导出urdf (古月居老师)_哔哩哔哩_bilibili 注意:文件名,用户名,坐标系,坐标轴尽量用英文,导出urdf文件用小写英文,后边.sld什么的要删掉。 导入rviz一些问题:1.忘编译,忘环境source 2.老版本插件自带一些bug(古月居视频中提到,V1.5版本貌似已经改了) ...
一 使用solidworks2016导出URDF模型 使用sw2urdfSetup插件将机器人模型导出为URDF文件,插件下载地址:https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases 导出教程:https://www.bilibili.com/video/av56651666?from=search&seid=2948765959330396238 导出的是轮椅模型可以参考经典的差速模型,前面两个驱动轮,后面两个...
在SolidWorks的插件菜单中选择URDF导出插件,按照插件的提示设置模型的参数,如链接名称、质量、惯性等。设置完成后,点击导出按钮,就可以将你的SolidWorks模型转换为URDF格式了。 最后,我们来看一下实际应用场景。在ROS环境中,你可以使用URDF文件来描述你的机器人模型,并通过仿真环境如gazebo进行机器人运动的模拟。通过编写...
SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件,可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。导出器将创建一个类似 ROS 的包,其中包含网格、纹理和机器人(urdf 文件)的目录。对于单个 SolidWorks 零件,零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集,导出器将构建链接并基于 SW 程序集层...