sdf官方github仓库中也提供了urdf转换为sdf的工具。未来urdf肯定会被淘汰,因此官方不再给出sdf转化为urdf的工具,而且很多插件和新功能也没法用urdf表示。urdf2sdf教程 2. 本文用到的xacro基本参数(基本是urdf的) 本文是从solidworks直接导出urdf然后直接转成xacro的,我感觉跟纯粹的xacro的语法应该不太一样,但是也能用...
将自动导出的.urdf以及.stl文件拷贝到我们建立的的ROS2文件夹下,在launch文件夹下建立Rviz启动文件,以及Gazebo启动文件。整个文件目录如下图所示,红框中的内容是我们自己建立或拷贝的: 下面对.urdf, package.xml 以及setup.py这三个文件进行配置,以完成ROS2package基本框架的搭建。 a. .urdf 文件的配置 .urdf 文...
在开始导出URDF文件之前,你需要确保你的SolidWorks模型满足以下要求: 模型的单位应为米(m),因为URDF使用国际单位制。 模型的坐标轴方向应与URDF的坐标系一致。通常,URDF使用右手坐标系,其中X轴指向前方,Y轴指向左侧,Z轴指向上方。 检查并修复模型的任何几何问题,如非法三角形或无效曲线。 二、安装URDF插件 要在Solid...
到目前为止,本文的主要内容有两个:(1)将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件,并在rviz中打开;(2)在rviz中测试该模型的逆运动学。 一, 将Solidworks模型转化为URDF文件 下载sw_urdf_exporter插件: 下载ROS提供的solidworks转urdf的插件安装文件(链接)—sw2urdfSetup.exe,安装之后再打开solidworks(...
SolidWorks导出urdf 1.导入模型(.step)文件 2.配置旋转轴 插入/参考几何体/基准轴 3.solidworks to urdf 双击安装,在solidworks工具/file中即可找到
那么接下来,让我们开始创建URDF文件吧! 1、在导入机械臂装配图前,需要将启用3D Interconnect关闭,不然可能会导入失败! 关闭3D Interconnect 2、将机械臂按照底座、Link1至LInk6生成7个子装配体。 生成7个子装配体 3、将底座原点与基坐标系原点进行重合约束,并将生成的7个子装配体按照同心、重合等约束关系依次进行...
- 插件:solidworks_urdf_exporter 1.6.0版本 安装软件等相关步骤,就不过多展开!另外本人对于Solidworks是小白,该插件对于各版本的支持都做的挺好的,所以不要动不动就怀疑插件有BUG,很多情况都是自己的模型过于复杂导致的问题。 2. 导出流程 2.1. 心酸历程 ...
(译):将SolidWorks模型转URDF 参考网站:wiki 0.1 属性管理器 窗口首先会出现一个属性管理器页面,用来配置你要导出的urdf文件。 您需要配置每个link并手动构建link树。 第一次配置完成后,软件会自动保存配置。 以后你应该可以跳过这一步。 对于每个link,需要给它一个唯一的名称,同时给link一个独一的joint名称,在...
最近在项目中用到了SolidWorks来导URDF模型,所以在这里做一下总结。 这里以Hand的模型为例: 首先就是需要你先给SolidWorks安装sw2urdf插件。 根据结构我将它分为7个部分6个自由度,拇指两个,食指两个,最后三个手指为一个整体也是两个。 接下来就是给每个部分添加坐标系和轴,这里有一些需要注意的地方, (1)关于坐...
SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件,可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。导出器将创建一个类似 ROS 的包,其中包含网格、纹理和机器人(urdf 文件)的目录。对于单个 SolidWorks 零件,零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集,导出器将构建链接并基于 SW 程序集层...