将自动导出的.urdf以及.stl文件拷贝到我们建立的的ROS2文件夹下,在launch文件夹下建立Rviz启动文件,以及Gazebo启动文件。整个文件目录如下图所示,红框中的内容是我们自己建立或拷贝的: 下面对.urdf, package.xml 以及setup.py这三个文件进行配置,以完成ROS2package基本框架的搭建。 a. .urdf 文件的配置 .urdf 文...
1.安装sw2urdf:https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases 下载后点击.exe,一路默认安装就ok了。 2.打开solidworks,在插件-Tools-sw2urdf,就可以看到安装的插件。 3.确定模型所有link的坐标系(先插入点、再插入坐标系); 4.确定所有joint的旋转轴(插入基准轴 ); 5.使用sw2urdf插件来导出。 6....
roslaunch ur5 display.launch 要添加RobotModel 并在顶部Global Options中的Fixed Frame的参考坐标系改成base_link,即可看到机器人了 也可以确认六个关节都是能正常控制的(但是旋转方向是不是一样还不确定,可以跟机器人仿真软件对照,如果反了可以去修改前面solidworks制作的包里面的参数,我这里制作的UR5默认最后加了一...
首先，确保所有工具安装到位。SolidWorks与SolidWorks to URDF exporter插件适用于Windows系统，而ROS、Rviz2与Gazebo则需在Ubuntu系统上安装。特别注意Gazebo使用的是Ignition框架的Fortress版本，需确保ROS与Gazebo版本兼容，可参考相关链接。URDF生成与导入流程概括为以下步骤。以四轮小车为例，关键步骤如下：1. ...
ROS中通过RVIZ可视化机器人导航情况,其中,URDF(Unified Robot Description Format)是统一的机器人描述文件,此类文件通过HTML格式定义机器人模型(Robot Model)的相关信息,如:连杆、关节名称,运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。 例如下面的URDF文件定义了机器人头部关节: ...
第六步：在Ubuntu系统上建立ROS2包，并配置相关文件，包括URDF、launch文件夹等。第七步：使用Rviz2预览模型，并确保其正确加载。第八步：将模型导入Gazebo进行后续的仿真操作。总结这一流程，从SolidWorks建模到Rviz2预览并导入Gazebo，大大简化了机器人结构的URDF模型创建过程，使得整个流程更加高效、便捷。
URDF(Universal Robot Description Format)——通用机器人描述格式,它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件,包含的内容有:连杆、关节,运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。 到目前为止,本文的主要内容有两个:(1)将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件,并在rviz中打开;(2)在rviz中测...
ROS目前在SolidWorks中提供了自动生成URDF文件的插件。官网地址[:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter] 安装成功后,SW中会多出一个SW2URDF插件,勾选启用: 3D模型建立完后,点击菜单栏里file->Export as URDF 进入URDF配置界面,在左侧URDF Exporter中输入连杆名称,选择属于该连杆的模型文件,子连杆数。这里简单的...
URDF(Universal Robot Description Format)——通用机器人描述格式,它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件,包含的内容有:连杆、关节,运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。到目前为止,本文的主要内容有两个:(1)将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件,并在rviz中打开;(2)在rviz中测试...
我的工作流程是这样的：首先，在Solidworks中设计模型并转换为URDF格式；然后，利用该模型在MuJoCo中进行算法训练，使用MJCF进行配置；接着，将训练好的模型参数加载到ROS2的机器人控制器中，形成实际的舵机控制信号。在算法训练部分，我实施了PPO算法，生成训练数据集，并对整个过程进行了总结。在实物样机...