2. 本文用到的xacro基本参数(基本是urdf的) 本文是从solidworks直接导出urdf然后直接转成xacro的,我感觉跟纯粹的xacro的语法应该不太一样,但是也能用?我只写一点基础的,我看得懂的。URDF 文件是一个标准的 XML 文件,在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型,虽然机器人模型可能较为复杂,但是 ROS 的 ...
在各个旋转关节的中心出插入坐标系用于导出urdf时的参考坐标系,一般选择trunk_link作为基础坐标系,注意基础坐标系的位置最好与脚板的下表面齐平,这样导入rviz或者gazebo时,其脚掌会正好位于地面上; 导出urdf:注意,关节限位一定要设置,不然rviz中,无法显示 joint_state_publisher_gui 2 rviz中导出URDF包的使用 2.1 导出...
点击Finish按钮之后就会生成相关urdf项目文件,文件夹名最好改为robot-name_description,由于该文件夹中的文件中有些参数和该文件夹的名字密切相关,建议大家提前想好名字,不要等到后期来改,这样过于繁琐。 图12 导出文件夹目录结构 2.6. V-rep模型检查 在VREP机器人仿真软件中,可以用URDF import插件导入URDF文件,参...
那么，如何建立URDF文件呢？一）初级篇 ROS目前提供了solidworks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter 可以...
安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装(目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过。So far this add-in has been tested only on Windows 7 64bit with SolidWorks 2017 64bit. It currently does not install on 32bit machines. Th...
到目前为止,本文的主要内容有两个:(1)将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件,并在rviz中打开;(2)在rviz中测试该模型的逆运动学。 一, 将Solidworks模型转化为URDF文件 下载sw_urdf_exporter插件: 下载ROS提供的solidworks转urdf的插件安装文件(链接)—sw2urdfSetup.exe,安装之后再打开solidworks(...
首先，确保所有工具安装到位。SolidWorks与SolidWorks to URDF exporter插件适用于Windows系统，而ROS、Rviz2与Gazebo则需在Ubuntu系统上安装。特别注意Gazebo使用的是Ignition框架的Fortress版本，需确保ROS与Gazebo版本兼容，可参考相关链接。URDF生成与导入流程概括为以下步骤。以四轮小车为例，关键步骤如下：1. ...
为了将Solidworks设计导出为URDF格式并导入Webots模拟，你需要遵循以下步骤。首先，确保安装了sw_urdf_exporter插件，这是Solidworks与URDF之间的桥梁。具体安装指南可以在wiki.ros.org/sw_urdf_ex页面找到。在Solidworks中，组织你的装配体并确保所有零件的关联性正确。这将为后续的URDF文件提供必要的结构信息。
- 1. sw_urdf_exporter插件介绍 - 2. 如何导出移动机器人URDF模型 - 3. 如何导出机械臂URDF模型 - 4. 课程小结与作业 - 5.考试(通过后有证书) *考试目前只能在手机端完成 *课程资料请在微信公众号“古月居”后台回复“ROS基础精讲”获取 温馨提示 ...
SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件,可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。导出器将创建一个类似 ROS 的包,其中包含网格、纹理和机器人(urdf 文件)的目录。对于单个 SolidWorks 零件,零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集,导出器将构建链接并基于 SW 程序集层...