立体视觉+惯导+激光雷达的SLAM系统,是车载自动驾驶、机器人的导航优秀方案,VIL-SLAM通过将紧密耦合的立体视觉、惯性里程计(VIO)与激光雷达建图和激光雷达增强视觉环路闭合相结合来实现这一目标。该系统实时生成环闭合校正的6自由度激光雷达姿态和接近实时的1cm体素稠密点云。与最先进的激光雷达方法相比,VIL-SLAM显示了...
【24】Ricardo Omar Chavez-Garcia and Olivier Aycard. Multiple sensor fusion and classification for moving object detection and tracking IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 17(2):525– 534, 2015. 【25】Ji Zhang, Michael Kaess, and Sanjiv Singh. Real-time depth enhanced monocular...
如果你没有自己标定你的Kinect,也可以采用默认的值:s=5000, cx = 320, cy=240, fx=fy=525。实际值会有一点偏差,但不会太大。 定位问题 知道了Kinect中每个点的位置后,接下来我们要做的,就是根据两帧图像间的差别计算小萝卜的位移。比如下面两张图,后一张是在前一张之后1...
如果你没有自己标定 你的Kinect,也可以采用默认的值:s=5000, cx = 320, cy=240, fx=fy=525。实际值会有一点偏差,但不会太大。 5. 定位问题 知道了Kinect中每个点的位置后,接下来我们要做的,就是根据两帧图像间的差别计算小萝卜的位移。比如下面两张图,后一张是在前一张之后1秒采集到的: 你肯定可以看...
然后,x,y用上面的公式算出。一点都不难,就是一个中心点位置和一个焦距而已。f代表焦距,c代表中心。如果你没有自己标定你的Kinect,也可以采用默认的值:s=5000, cx = 320, cy=240, fx=fy=525。实际值会有一点偏差,但不会太大。 5.定位问题 知道了Kinect中每个点的位置后,接下来我们要做的,就是根据两...
然后,x,y用上面的公式算出。一点都不难,就是一个中心点位置和一个焦距而已。f代表焦距,c代表中心。如果你没有自己标定你的Kinect,也可以采用默认的值:s=5000, cx = 320, cy=240, fx=fy=525。实际值会有一点偏差,但不会太大。 4. 定位问题
然后,x,y用上面的公式算出。一点都不难,就是一个中心点位置和一个焦距而已。f代表焦距,c代表中心。如果你没有自己标定你的Kinect,也可以采用默认的值:s=5000, cx = 320, cy=240, fx=fy=525。实际值会有一点偏差,但不会太大。 | 定位问题 知道了Kinect中每个点的位置后,接下来我们要做的,就是根据两...
【24】Ricardo Omar Chavez-Garcia and Olivier Aycard. Multiple sensor fusion and classification for moving object detection and tracking IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 17(2):525– 534, 2015. 【25】Ji Zhang, Michael Kaess, and Sanjiv Singh. Real-time depth enhanced monocular...
原文链接:3D GS搭配IMU才是SLAM的最优解? 2. 效果展示 根据uHumansV1数据集Humans12(上2行)和Humans24下2行)的初始估计值比较渲染图像质量 uHumansV1上地图重建的比较。GS-ICPSLAM(左),VIGSSLAM(右) 与VIGSSLAM(Our)、GS-ICP SLAM、MonoGs和PhotoSLAM相比,uHumansV2数据集的公寓场景的定性渲染结果。
【24】Ricardo Omar Chavez-Garcia and Olivier Aycard. Multiple sensor fusion and classification for moving object detection and tracking IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 17(2):525– 534, 2015. 【25】Ji Zhang, Michael Kaess, and Sanjiv Sing...