与最先进技术的比较表明,ORB-SLAM2在大多数情况下都达到了最高精度。在KITTI视觉里程计基准测试中,ORB-SLAM2是目前最好的立体SLAM解决方案。至关重要的是,与近年来蓬勃发展的立体视觉里程计方法相比,ORB-SLAM2在已经建图的区域实现了零漂移定位。 令人惊讶的是,我们的RGB-D结果表明,如果需要最准确的相机定位,束...
非直接法的视觉SLAM方法由于其对不同环境的鲁棒性而越来越受欢迎。ORB-SLAM2是该领域的一个基准方法,但是,ORB-SLAM2中描述符的计算非常耗时,同时除非被选择为关键帧,否则描述符不能被重用。为了克服这些问题,我们提出了FastORB-SLAM,它是轻量级和高效的,因为它是通过跟踪相邻帧的关键点,而不需要计算描述符。为此,...
用于双目和RGB-D相机的ORB-SLAM2是在我们的单目特征ORB-SLAM基础上构建的,为了方便读者,这里总结了其主要组件。系统概述如图2所示。该系统主要有三个并行线程:1)通过查找与局部地图匹配的特征,最小化重投影误差来跟踪每一帧相机,2)局部映射来管理局部地图并优化它,执行局部BA, 3)回环关闭来检测大循环并通过执行姿...
【SLAM】开源 | 使用ORBSLAM2组织面元,只需在CPU上就可以实时得到精确性较高的稠密环境地图 本文提出了一种新颖的稠密建图系统,在只使用CPU的情况下,可以在应用与不同的环境中。使用稀疏SLAM系统来估计相机姿势,本文所提出的建图系统可以将灰度图像和深度图像融合成全局一致的模型。该系统经过精心设计,目的是可以...
ORB SLAM2详细算法流程完整版 目录 1|0算法目的 位姿估计 + 建图 在建图的同时不断优化自身位姿 提高建图的准确度 为广大视觉SLAM算法打下了基础 2|0算法应用场景 室内室外均可 有明显的并且数量合理的回环检测 单目、双目、RGBD 算法本身可能无法直接使用 但是为后续算法提供了模版框架...
ORB-SLAM2 系统概览 下面我会从论文和代码(程序导图)两个角度出发,对 ORB-SLAM2 系统进行一个概览。 以论文为参考 ORB-SLAM 论文中,有一张图非常经典且重要: ORB-SLAM 系统同时运行三个线程: Tracking 线程: 对于新读取的帧,提取 ORB 特征 (系统初始化) ...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。 特点 ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统,包括视觉里程计、跟踪、回环检测。它是一种完全基于稀疏特征点的单目SLAM系统,其核心是使用ORB(Orinted FAST and BRIEF)作为整个视觉SLAM中的核心特征。
orb-slam2 with semantic label point-cloudslamorb-slam2semantic-mappingyolov3 UpdatedFeb 9, 2022 C++ muziyongshixin/ORB-SLAM2-based-AR-on-Android Star227 Code Issues Pull requests This is a Android Augmented Reality APP based on ORB-SLAM2 and OpenGL,which can work well on both outdoor and...