学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
从以上步骤可以看出,ORB-SLAM 在单目初始化花了很多心思。有一个很明显的特点:只要出现一点不妥,ORB-SLAM 就会选择重新初始化。论文中说,这种高标准严要求的初始化准则,是 ORB-SLAM 系统鲁棒性非常好的重要原因之一。因为如果初始化就不合适或出错,后面的跟踪只会一错再错,错上加错。 以ORB-SLAM2 代码(程序导...
所以,我决定通过写博文的方式,来更好地梳理 ORB-SLAM2 代码的框架和步骤,以加深自己的理解,也希望我的梳理能够对大家有所帮助。 ORB-SLAM2 简介 ORB-SLAM是15年Raul等人提出的一个单目SLAM系统,其在单目SLAM领域影响广泛。详情可见论文:[Monocular] Raúl Mur-Artal, J. M. M. Montiel and Juan D. Tardós...
阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则ORB-SLAM2中的变量遵循一套命名规则: 1、变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量. 2、变量名的第一、二个字母表示数据类型:·p表示指针类型·n表示int类型·b表示bool类型·s表示std::set类型·v表示std::vector类型·l表示std::list类型·KF表示KeyFrame类...
录 1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运?流程 1 运?官?Demo 以TUM数据集为例,运?Demo的命令: ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE rgbd_tum.cc 的源码: int main(int argc, char **argv) {// 判断输?参数...
ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运行流程.pdf,运行官方Demo 阅读代码之前你应该知道的事情 变量命名规则 理解多线程 为什么要使用多线程? 多线程中的锁 SLA M主类 System 构造函数 跟踪函数 运行官方Demo 以TUM数据集为例,运行Demo的命令: ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Voc
ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORBextractor.pdf,各成员函数/变量 构造函数: ORBextractor() 构建图像金字塔: ComputePyramid() 提取特征点并进行筛选: ComputeKeyPointsOctTree() 八叉树筛选特征点: DistributeOctTree() 计算特征点方向 computeOrientation() 计算特征
vocabulary tree的结构, 图像描述子转化为BowVector和FeatureVector的过程欢迎关注计算机视觉life 公众号,加入从零开始学习SLAM 知识星球~, 视频播放量 2278、弹幕量 1、点赞数 33、投硬币枚数 10、收藏人数 73、转发人数 3, 视频作者 计算机视觉life, 作者简介 中科院博
通过以上步骤和解决办法,可完成ORB - SLAM2核心依赖的安装与验证。 源码编译与工程结构 项目目录层级关系 ORB - SLAM2项目主要包含以下几个关键文件夹: camke_modules:存放cmake相关项,用于搜索所需的库。 Examples:包含使用示例,如ROS下的示例,编译后主要生成orb_slam2的动态库。 include:存放主实现代码的头文件。
ORB-SLAM2主要涉及的模板类及各种库的使用,刚开始看有些语法可能看不懂,以下是一些总结。 1.线程的同步(unique_lock的使用) ORB-SLAM2举例: ORB-SLAM2有跟踪/回环/建图等多个线程,为防止多个线程同时操作同一变量造成混乱,代码中用到了很多锁。锁的有效性仅限于大括号 {} 之内,程序运行出大括号之后就释放锁...