mpLocalMapper=newLocalMapping(mpMap,mSensor==MONOCULAR);//初始化局部地图mptLocalMapping=newthread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,mpLocalMapper);//打开局部地图对应的线程 6) 初始化闭环流程,并打开对应的线程 mpLoopCloser=newLoopClosing(mpMap,mpKeyFrameDatabase,mpVocabulary,mSensor!=MONOCULAR);//初...
rgbd_tum.cc程序主要内容 核心代码解读: 创建ORB_SLAM2::System对象 // 传入参数意义:// argv[1]:ORB词典// argv[2]:相机内参数文件// ORB_SLAM2::System::RGBD : 指定相机类型为RGBD相机// true:使用显示窗口ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::RGBD,true); 将读取的图像...
ORBSLAM2是非常经典且值得学习的开源SLAM框架,是特征点法的巅峰之作,定位精度极高。代码也非常整洁规范,其中包含很多实际应用中的技巧,非常实用 视频内容:ORBSLAM2简介、TUM数据集简介、安装运行方法、需要注意的地方等
mpLocalMapper =newLocalMapping(mpMap, mSensor==MONOCULAR);//初始化局部地图mptLocalMapping =newthread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,mpLocalMapper);//打开局部地图对应的线程 6) 初始化闭环流程,并打开对应的线程 mpLoopCloser =newLoopClosing(mpMap, mpKe...
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
ORB-SLAM2 实体对象之间的关系 ORB-SLAM2 系统概览 (参考论文 + 代码) 以思维导图形式绘制的 ORB-SLAM2 程序导图 写在前面 最近准备开始做本科毕业设计,准备对 SLAM 系统中的回环检测模块下手。因为新冠疫情不知道什么时候才能返校,这次放假回家就带了个 matebook 14 回来,搬砖全靠这小电脑,它苦我也苦(流泪)...
在orb_slam整体编程思路及代码解析(1)中我们发现,Tracking线程的入口是TrackMonocular,其中GrabImageMonocular返回位姿。 FUNCTION1:Tracking的构造函数 默认把跟踪状态设为NO_IMAGES_YET,定位跟踪模式,默认的其他参数,诸如字典,图像画布,地图画布,地图,关键帧数据库等都是system.cc类里定义的对象。也从配置文件中传入了相...
章?录 1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运?流程 1 运?官?Demo 以TUM数据集为例,运?Demo的命令: ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE rgbd_tum.cc 的源码: int main(int argc, char **argv) {// 判断输?
ORB-SLAM2源码中文详解
ORB-SLAM代码详细解读代码详细解读 信息科学与信息科学与工程学院工程学院 人工智能与机器人研究所人工智能与机器人研究所 1 吴吴博博 @泡泡机器人泡泡机器人 657390323@ 2016.8.29 代码主要结构代码主要结构 2 2 2016/10/9 变量命名规则: “p”表示指针数据类型“n“表示int类型 “b”表示bool类型“s“表示set...