左侧插件显示区默认有两个插件: Global Options:该插件用于设置全局显示相关的参数,一般情况下,需要自行设置的是 Fixed Frame 选项,该选项是其他所有数据在可视化显示时所参考的全局坐标系; Global Status:该插件用于显示在 Global Options 设置完毕 Fixed Frame 之后,所有的坐标变换是否正常。 4.rviz2 中的预定义插件...
雷达的配置文件如下,其有许多的参数可进行设置更改,可参照赵老师的视频进行学习。其中,为将配置文件与机器人模型中的雷达模型绑定,我们需要注意<gazebo reference="laser">和<frameName>laser</frameName>这两处的laser。这里的laser对应于机器人模型文件中雷达的关节名称<link name="laser">。 <robot name="my_se...
报错内容: For frame [laser]: No transform to fixed frame [map]. TF error: [Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 1603770112.880698375 but the latest data is at time 1603770106.709944070, when looking up transform from frame [laser] to frame [map]] ...
laser_=manager_->createDisplay("rviz/LaserScan","QLaser",enable); ROS_ASSERT(laser_); laser_->subProp("Topic")->setValue(topic); } qDebug()<<"topic:"<<topic; laser_->setEnabled(enable); manager_->startUpdate(); } //设置全局显示 void QRviz::SetGlobalOptions(QString frame_name,Q...
问题描述 No transform from [base_link] to [base_footprint] 创建URDF模型在rviz中显示时,可以显示模型形状,但不显示颜色,如下图: 问题分析 rviz默认Fixed Frame(固定参考系)为base_footprint,而我的模型中没有base_footprint 解决方法 将Fixed Frame改为你自己的机器人主体(基体)名称,一般是... ...
并在最上面的全局选项Global Options中修改Fixed Frame为/laser_link 设置左边PointCloud2话题与Fixed Frame的内容 此时中间会显示出激光雷达中的点云数据 激光雷达中的点云数据 激光雷达中的点云数据 激光雷达中的点云数据 激光雷达中的点云数据 激光雷达中的点云数据...
<plugin filename="libgazebo_ros_laser.so" name="gazebo_rplidar"> <topicName>/scan</topicName> <frameName>laser_link</frameName> </plugin> </sensor> </gazebo> </robot> 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. ...
左侧插件显示区默认有两个插件: Global Options:该插件用于设置全局显示相关的参数,一般情况下,需要自行设置的是 Fixed Frame 选项,该选项是其他所有数据在可视化显示时所参考的全局坐标系; Global Status:该插件用于显示在 Global Options 设置完毕 Fixed Frame 之后,所有的坐标变换是否正常。
运行gazebo.launch会出现轮椅从空中掉下来的现象,原因有两种可能: 1 base_footprint(base_link在地面的投影)并没有设置,不知道为什么这里的gazebo.launch直接使用了; 2 没有添加controller; 个人感觉第二种可能性比较大. urdf文件 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><!--This URDF was automatically creat...
轮椅主体:smartwheelchair_base.xacro,跟之前没有太大变化,加入了base_footprint和宏定义. smartwheelchair_base.xacro 雷达lidar.xacro <?xml version="1.0"?><robotxmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"name="laser"><xacro:macroname="rplidar"params="prefix:=laser"><!-- Create laser reference...