ros::init(argc, argv, "multi_callback"); ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle private_nh("~"); int rate; private_nh.param("rate",rate, 40); // ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("/test", 10, boost::bind(&multiprint, _1, index1, index2)); ros::Subscriber...
importrospy# 导入ros库# 初始化节点,'my_node' 是节点的名称rospy.init_node('my_node') 1. 2. 3. 4. 2. 创建订阅者 接下来,我们需要创建一个订阅者,来接收特定主题的数据。在创建订阅者时,我们可以通过callback_args参数传递额外的参数给回调函数。 fromstd_msgs.msgimportString# 导入要订阅的消息类型...
ego_wp gWayPoints_Out; void VehInput(const control::CarlaEgoVehicleStatus::ConstPtr &msg, ego_wp* gWayPoints_Out) {} ros::Subscriber veh_sub = n.subscribe<control::CarlaEgoVehicleStatus>("vehicle_status", 100, boost::bind(&VehInput, _1, &gWayPoints_Out));...
data.data是接收到字符串消息的主要内容,函数中返回了该消息。 3. 流程图 为了更好地理解ROS订阅者的工作流程,我们可以使用Mermaid语法创建一个流程图,如下所示: 开始初始化ROS节点创建订阅者接收消息调用回调函数处理消息返回处理结果保持节点运行 在这个流程中,节点的生命周期从初始化开始,创建订阅者后不断接收消息,...
直白点说,就是“函数#"的参数是另一个函数,通过“函数#"调用另一个函数,这个另一个函数就是回调函数。以数学形式来看(虽然不太恰当):Function(y)和g(x)。Function(y)是一个函数,g(x)也是一个函数,那么Function(g(x))就可以看成是一个回调过程,g(x)就是回调函数。
它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道,ROS存在消息发布订阅机制http://wiki.ros.org/ROS/Tutori...
ros python回调函数可以有两个参数吗ros多个回调函数 简介它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道,...
ros::Rate r(10); // 10 hz while (should_continue) { ... do some work, publish some messages, etc. ... ros::spinOnce(); r.sleep(); } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 下图是使用spinOnce()进行回调函数处理,在回调函数中打印"turtle pose",在主循环中打印"counter"。从该图可以发现,spin...
rospython回调函数可以有两个参数吗ros多个回调函数 简介它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道,ROS存...