然后,使用rospy.Service函数创建一个名为'my_service'的ROS服务,并将回调函数callback作为参数传递给该函数。在创建ROS服务时,你需要指定服务的名称和类型,其中'MyService'是服务类型的名称。 步骤3:注册回调函数 在创建ROS服务之后,我们需要将回调函数注册到ROS服务中,以便在接收到服务请求时调用。在Python中,可以使...
//第三个参数是回调函数指针,指向回调函数来处理接收到的消息 // 创建服务的server,提供服务 ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mres&)); // 第一个参数是service名称 // 第二个参数是服务函数的指针,指向服务函数。指向的函数应该有两个参数,分别接受请求...
//service 回调函数,输入参数req 输出参数res bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req, learning_communication::AddTwoInts::Response &res) { //将输入参数中的请求数据相加,结果放入应答变量中 res.sum = req.a + req.b; ROS_INFO("request: x = %ld, y = %ld",(long int)req...
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add); 回调函数是真正实现服务功能的部分。add()函数用于完成两个变量相加,其传入参数便是我们服务数据类型描述文件中声明的请求与应答数据结构,完成运算后,结果会放到应答数据中,反馈给client。 client.cpp // 创建一个client,请求 add_two_int...
通过定义服务消息和回调函数,服务端和客户端可以实现数据交换和功能调用。在机器人系统中,services 功能具有广泛的应用场景,例如传感器数据获取、控制指令发送、参数配置等。了解 ROS2 services 的实现原理,对于深入理解机器人系统的通信机制和开发应用具有重要的意义。五、实现原理扩展 在ROS2 中,services 功能的实现还...
//service回调函数,输入参数req,输出参数res bool add(hello_world::MultiplyTwoInts::Request &req, hello_world::MultiplyTwoInts::Response &res) { //将参数中的请求数据相加,结果放入应答变量中 res.multi = req.a * req.b; ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d" ,(long int)req.a,(long int)re...
class Service_Server(Node): def __init__(self, name): super().__init__(name) # 创建一个服务端,使用的是create_service函数 # 参数分别为:服务数据类型、服务名称、服务回调函数 self.src = self.create_service(AddTwoInts, "/add_two_ints", self.AddTwoInts_callback) # 定义服务回调函数 ...
注意:远程过程调用(Remote Procedure Call,RPC),可以简单通俗地理解为在一个进程里面调用另外一个进程的函数。 操作命令 在实际应用中,service通信方式的命令是rosservice,具体的命令参数如下表: 四、Parameter server 前文介绍了ROS中常见的两种通信方式——主题和服务,这节介绍另外一种通信方式——参数服务器(paramet...
service = rospy.Service('/custom_service', Trigger, callback) rospy.spin() 在这个例子中,我们创建了一个名为"service_server"的服务端节点,并在"/custom_service"主题上提供了一个名为Trigger的服务。在回调函数中,我们创建了一个TriggerResponse响应对象,将其字段设置为相应的值,并将其返回给调用方。 2....
回调函数还可以与其他ROS2功能进行配合使用,实现更复杂的机器人系统控制。例如,我们可以在回调函数中发布特定主题的数据,以实现机器人的实时反馈控制。另外,回调函数还可以与服务(Service)和动作(Action)进行交互,实现机器人系统的高级功能,如路径规划、物体识别等。 回调函数的应用场景非常广泛。例如,在移动机器人的导航...