response=self.client.call(self.request)# 同步方式发送服务请求 然后是对应的服务命令: $ ros2 service list # 查看服务列表 $ ros2 service type <service_name> # 查看服务数据类型 $ ros2 service call <service_name> <service_type> <service_data> # 发送服务请求 如: maris@DESKTOP-8U9VBK4:~/de...
首先，了解一个简单的加法计算服务实例。服务端代码如下：服务端创建服务对象时，需指定接口类型、服务名及服务回调函数。示例代码中，`self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.adder_callback)`表示创建了一个`AddTwoInts`接口类型的服务器，服务名为`add_two_ints`，...
client = rospy.ServiceProxy("test",test) # 组织请求数据,并发送消息 # 优化 num1 = int(sys.argv[1]) num2 = int(sys.argv[2]) response = client.call(num1,num2) # response = client.call(12,23) # 5.处理响应 rospy.loginfo("响应的数据:%d",response.sum) 1. 2. 3. 4. 5. 6. ...
在实际开发中,可以根据需要创建更复杂的Service,实现更多功能。 类图 下面是一个简单的类图,用于展示Service节点的结构: Node+get_logger() : LoggerMyServiceNode-srv: Service+__init__()+add_two_ints_callback(request, response)Logger+info(msg: string)+warning(msg: string)+error(msg: string)Service+...
self.future = self.client.call_async(self.request) def main(args=None): rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化 node = objectClient("service_object_client") # 创建ROS2节点对象并进行初始化 node.send_request() while rclpy.ok(): ...
在my_custom_interfaces/srv/目录下创建一个名为MyService.srv的文件,内容如下: plaintext int64 request_id --- string response_message 定义动作文件(.action) 动作文件稍微复杂一些,因为它们包含目标、结果和反馈。例如,定义一个简单的动作,其目标包含一个整数,结果包含一个布尔值: 在my_custom_interfaces/act...
ros2 service call <服务名> <服务类型名路径> "{<参数>}" # CLI手动请求服务 2. 创建讲解 Server: self.srv = self.create_service(服务接口类名,'服务名', self.执行的回调函数) Client: self.cli = self.create_client(服务接口类名,'服务名') ...
# ROS2 Python接口初始化 node = objectClient("service_object_client") # 创建ROS2节点对象并进行初始化 node.send_request()whilerclpy.ok(): rclpy.spin_once(node)ifnode.future.done():try: response = node.future.result() except Exception as e:...
("service_object_client")# 创建ROS2节点对象并进行初始化 node.send_request()whilerclpy.ok():rclpy.spin_once(node)ifnode.future.done():try:response=node.future.result()except Exceptionase:node.get_logger().info('Service call failed %r'%(e,))else:node.get_logger().info('Result of object...
// ROS 1 style is in comments, ROS 2 follows, uncommented.// #include "nav_msgs/GetMap.h"#include"nav_msgs/srv/get_map.hpp"// bool service_callback(// nav_msgs::GetMap::Request & request,// nav_msgs::GetMap::Response & response)voidservice_callback(conststd::shared_ptrrequest,...