和前面服务通信一样,只需要修改CMakeLists.txt中的rosidl_generate_interfaces 函数即可,修改后的内容如下: rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/Student.msg" "srv/AddInts.srv" "srv/Distance.srv" "action/Progress.action" "action/Nav.action" ) 2.cpp07_exercise下的CMakeLists.txt CMakeLi...
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2服务示例-发送两个加数,请求加法器计算"""importsysimport rclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from learning_interface.srvimpor...
无,因为ROS2将它封装到了库里,通过头文件可以调用 2.2 CMakeLists.txt中的配置 find_package(std_srvs REQUIRED) set(dependencies std_srvs) 2.3 在主函数中的使用 头文件更改内容: #include <std_srvs/srv/trigger.hpp> 声明服务 service rclcpp::Service<std_srvs::srv::Trigger>::SharedPtr map_save_srv_...
ROS有两大类主要内部接口：1. ROS中间件接口（rmw API）：负责ROS 2软件堆栈与底层中间件实现之间的交互。底层中间件可以是特定的DDS或RTPS实现，负责话题发现、发布、订阅，服务请求-响应以及消息序列化。2. ROS客户端库接口（rcl API）：更高级接口，用于实现客户端库，不直接接触中间件实现，而是通过...
和话题通信类似,服务通信的核心还是要传递数据,数据变成了两个部分,一个请求的数据,比如请求苹果位置的命令,还有一个反馈的数据,比如反馈苹果坐标位置的数据,这些数据和话题消息一样,在ROS中也是要标准定义的,话题使用.msg文件定义,服务使用的是.srv文件定义。
服务是ROS2中实现请求-响应机制的一种通信方式。服务由服务端和客户端组成,客户端向服务端发送请求,服务端收到请求后进行处理,并返回响应。以下是创建服务端和客户端的基本步骤: 1. 服务端(Service Server) 服务端用于接收客户端的请求并提供相应的服务。以下是创建服务端的基本步骤: ```cpp #include "rclcpp/rc...
ROS2重构CMake API，支持catkin_simple功能，使编写ROS功能包的CMake代码更便捷。ROS1允许编译系统考虑仅具有manifest文件的包，而ROS2无需显式文件即可在文件夹中检测支持编译系统的软件包。如果包遵循常见做法，甚至可能检测到缺失的元信息（如依赖性）。三、消息与服务 在ROS1中，.msg和.srv文件名称...
srv:srv文件描述了一个服务。它由两部分组成:请求和响应。 msg文件存储在包的msg目录中,srv文件存储在srv目录中。 msg只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名。可以使用的字段类型有: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 ...
ROS2 具有抽象的中间件接口,通过该接口提供序列化、传输和发现。目前,此接口的所有实现都基于 DDS 标准。这使得 ROS 2 能够提供各种优质的Qos服务策略,从而改善不同网络的通信。 二、 编译系统 有关编译系统的更多信息,请参阅ament文章。 2.1 支持 CMake和其他编译系统 ...
C ++中分隔的命名空间 Separated namespaces in C++ 在ROS中,.msg和.srv文件可以具有相同的名称,但生成的代码会发生冲突。服务的请求和响应部分也是如此。 在ROS 2中,生成的代码使用单独的命名空间来保证它是无冲突的。 In ROS 1 .msg and .srv files can have the same name but the generated code collides...