为了让某个服务客户端连接到某个服务器以发出一个请求,该服务器请求的Client_Liveliness级别必须大于该客户端提供的级别,且该客户端请求的Server_Liveliness必须大于该服务器提供的级别。 8.5.3 寿命 对于服务而言,寿命策略就是请求不再有效的时间。其作用类似于请求超时。有很多公开的问题涉及到像如果某个请求超时应该...
服务名称,回调函数self.srv =self.create_service(AddTwoInts,'add_two_ints',self.add_two_ints_callback)#回调函数defadd_two_ints_callback(self, request, response):
现在,动作服务器具有有关异步动作过程状态的动作反馈。 网络稳定性的改进–所有服务调用和转换都安装了超时功能,并已验证其以预期的速率运行。 驱动程序和“开箱即用”的集成 传统上,开发人员和公司都能够利用ROS生态系统中支持的大量硬件和组件驱动程序。使用ROS 2,没有什么不同。已经有许多传感器和机器人驱动程序已...
// 3-2.发送请求数据,并处理服务端响应; void send_goal(float x, float y, float theta){ // 连接动作服务端,如果超时(5s),那么直接退出。 if (!nav_client->wait_for_action_server(5s)) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"服务连接失败!"); return; } // 组织请求数据 auto goal_msg = N...
2.2.2 添加服务接口 对于C++来说,添加服务接口只需在程序中引入对应的头文件即可。 这个头文件就是我们SellNovel.srv生成的头文件 #include "village_interfaces/srv/sell_novel.hpp" 1. 2.3 声明回调函数 2.3.1 声明回调函数 添加完服务接口接着就可以声明一个卖书请求回调函数。
最大超时时间,有默认值-1 wait_for_serveice bool是否在线 输入参数:std::chorm 输出参数:bool类型 如果在没有超时的情况下,服务端准备完毕,返回true 否则一律返回false 1.3函数原型 template<typenameRepT=int64_t,typenameRatioT=std::milli>bool rclcpp::ClientBase::wait_for_service ( std::chrono::duration...
线程回调的内容均来自于通信和等待任务,通信包含着订阅、服务、客户端和等待任务 静态单线程节点执行器 仅存在于rclcpp中,相对于普通单线程节点执行器可以有更低的CPU和内存占用率 ROS discourse社区的工程师每年在ROS论坛都会讨论新的节点执行器,为了提高其实效率和确定性等指标 ...
数据类型:int 默认值:4 描述:用于设置服务器绑定超时时间,如果某个服务器未响应的时间超过了设定的这个超时时间(单位为秒),则会将此管理器管理的所有生命周期节点转换到终结状态。设置为0以停用服务器绑定。若此管理器管理的节点全部为本地节点,建议此参数值设置为始终大于0.3s。注意:如果某个服务器干净地退出,则...
我们将首先实例化一个RobotModelLoader对象,它将在ROS参数服务器上查找机器人描述并为我们构建一个RobotModel供使用。 robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader(node);constmoveit::core::RobotModelPtr& kinematic_model =robot_model_loader.getModel(); ...