rospy.wait_for_service("service名称")可以使得该client_node节点直到对应service服务器开始工作之后,代码才继续往下运行 启动client的函数接口:rospy.ServiceProxy("service名称",自定义srv数据类型) 向服务器发送请求使用2步骤中返回类的call函数:response = client.call(srv中request相关数据),call函数的参数为request...
)#手动添加,service-client模式需要生成两个二进制文件add_executable(${PROJECT_NAME}_service_node src/service_node.cpp)add_dependencies(${PROJECT_NAME}_service_node${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}${catkin_EXPORTED_TARGETS})target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_service_node${catkin_LIBRARIES})add...
Service是同步通信方式,所谓同步就是说,此时Node A发布请求后会在原地等待reply,直到Node B处理完了请求并且完成了reply,Node A才会继续执行。Node A等待过程中,是处于阻塞状态的成通信。这样的通信模型没有频繁的消息传递,没有冲突与高系统资源的占用,只有接受请求才执行服务,简单而且高效。 6.3 topic VS service ...
ROS服务通信概念 :以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。 ROS服务通信作用 :用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。 二、ROS服务通信实现流程 服务通信较之于话题通信更简单些,涉及到三个角色:ROS master(管理者) 、Server(服务端) 和Client(客户端),ROS Master 负责保管...
服务(Service)是另一种常见的通信机制,它基于客户端-服务器模式。一个节点作为服务提供者(Service Provider)提供一个特定的服务,而其他节点作为服务请求者(Service Requester)发送请求并等待响应。在这种情况下,服务请求者可以选择性地提供参数给服务提供者,并等待响应结果。这种方式特别适用于需要较长时间处理的任务,例...
【ROS教程】服务通信 @TOC 1.流程 服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A。在ROS中,实现服务通信只需要如下几步: 确定客户端发送的请求的数据类型和服务端响应的数据类型,需要自定义...
在ROS中,进程通信是实现不同模块之间互相交流的重要手段。本文将介绍ROS进程通信的原理。 在ROS中,进程通信主要通过两种方式实现:话题(Topic)和服务(Service)。话题是一种发布-订阅(Publish-Subscribe)模式的通信方式,而服务则是一种请求-响应(Request-Response)模式的通信方式。 我们来看话题通信的原理。话题是一种...
用于管理节点、发布和订阅话题（Topic）和服务（Service），以及维护节点间的通信链接。
topic的通信方式是ROS中比较常见的单向异步通信方式,它在很多时候的通信是比较易用且高效的。但是有些需要交互的通信时该方式就显露出自己的不足之处了,后续我们会介绍双向同步的通信方式service。 04 Message 4.1 简介 topic有很严格的格式要求,比如上节的摄像头进程中的rgb图像topic,它就必然要遵循ROS中定义好的rg...