Service是同步通信方式,所谓同步就是说,此时Node A发布请求后会在原地等待reply,直到Node B处理完了请求并且完成了reply,Node A才会继续执行。Node A等待过程中,是处于阻塞状态的成通信。这样的通信模型没有频繁的消息传递,没有冲突与高系统资源的占用,只有接受请求才执行服务,简单而且高效。 topic VS service 注意:...
rospy.wait_for_service("service名称")可以使得该client_node节点直到对应service服务器开始工作之后,代码才继续往下运行 启动client的函数接口:rospy.ServiceProxy("service名称",自定义srv数据类型) 向服务器发送请求使用2步骤中返回类的call函数:response = client.call(srv中request相关数据),call函数的参数为request...
服务(Service)是另一种常见的通信机制,它基于客户端-服务器模式。一个节点作为服务提供者(Service Provider)提供一个特定的服务,而其他节点作为服务请求者(Service Requester)发送请求并等待响应。在这种情况下,服务请求者可以选择性地提供参数给服务提供者,并等待响应结果。这种方式特别适用于需要较长时间处理的任务,例...
在这种模式下,一个节点可以作为服务服务器(Service Server),另一个节点可以作为服务客户端(Service Client)。服务客户端向服务服务器发起请求,并同步等待服务器的响应。 服务通信基于预先定义的服务类型进行,服务类型定义了请求和响应的结构。这些类型在ROS 2中通过.srv文件定义,类似于消息类型是通过.msg文件定义的。....
一、ROS服务通信概述 服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。即,节点A向另节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给节点A。比如在机器人巡逻过程中,控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人等目标时,需要拍摄照片并留存。 在该场景中,就使用到了服务通信。
通过两种不同的方式进行通讯: 1.TOPIC异步通信:publish and subscribe between publisher and subscriber nodes by message under the ROS moaster registration模式。节点关系:多对多。多用于数据传输 2.SERVICE同步通信:request and response between servicer and client nodes by message under the ROS moaster regis...
在ROS中,进程通信是实现不同模块之间互相交流的重要手段。本文将介绍ROS进程通信的原理。 在ROS中,进程通信主要通过两种方式实现:话题(Topic)和服务(Service)。话题是一种发布-订阅(Publish-Subscribe)模式的通信方式,而服务则是一种请求-响应(Request-Response)模式的通信方式。 我们来看话题通信的原理。话题是一种...
【ROS教程】服务通信 @TOC 1.流程 服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A。在ROS中,实现服务通信只需要如下几步: 确定客户端发送的请求的数据类型和服务端响应的数据类型,需要自定义...
ROS2中的服务通信是一种基于主从模式（CS架构）的特性，主要适用于单次任务处理，例如参数设置和节点管理。不同于topic的多对多通信，service的同名服务只有一个实例。服务通信基于UDP，但其带宽通常不会成为性能瓶颈。在实践中，我们可以通过下载HuJiawu/ros2_demo获取相关示例代码。例如，官方的ROS2服务...