Subscriber ros::NodeHandle::subscribe(conststd::string& topic,uint32_t queue_size,void(T::*)(M) fp,T * obj,constTransportHints & transport_hints =TransportHints() Parameters: 看上面原型要注意的是回调函数,应该是和第四个参数的在同一个类中,上面的例子是都在类T中,并且fp和obj都是指针类型 * ...
ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("/test", 10, multiprint); 1. 这样multiprint函数应该包含一个参数,即 void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg){} 1. 但是,如果我们想要多参数传入的话,就需要使用boost库中的bind函数。例如,当我们的回调函数是这样的: void mult...
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); /** * ros::spin() 将会进入循环, 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。 * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出, */ ros::spin(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12...
// 回调函数的定义中,有三个形参voidcallback02(constturtlesim::PoseConstPtr&msg,intx,inty){}// subscriberros::Subscriber pose_sub=n.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",2,boost::bind(&callback02,_1,input_x,input_y)); 说明: 在Subscriber()中,绑定回调函数boost::bind(&callback02, ...
-callback_function:指定当接收到消息时要执行的回调函数。 3. subscribe参数详解 3.1 topic_name topic_name参数用于指定要订阅的话题名称。话题是ROS中用于数据传递的基本单位,可以理解为一个具有特定主题(topic)名称的消息队列。通过指定不同的话题名称,我们可以实现不同节点之间的消息传递。 在ROS中,话题名称使用...
除了基本的用法之外,ROS subscribe参数还涉及到一些深层次的理解和应用。在多节点通信和协作的场景中,subscribe参数的性能、消息队列和回调函数的设计都是非常重要的,这些都会直接影响系统的稳定性和实时性。开发者需要深入理解ROS subscribe参数的工作原理和内部机制,以便能够更好地进行系统设计和优化。 4. 个人观点和理...
subscribe("Weather", 48, weatherCallback); ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id() <<"]This is main thread."); //声明spinner对象,参数2表示并发线程数,默认处理全局Callback队列 ros::AsyncSpinner spinner(2); //启动两个spinner线程并发执行可用回调 spinner.start(); ros::...
Subscriber的第三个参数 callback的定义1 大多数的时候,我们会简单粗暴地直接定义回调函数 void callback(std_msgs::String msg); 这样写之所以程序仍然正确,是因为还有好几个重载函数类型。 Subscriber的第三个参数 callback的定义2 Subscriber的第三个参数 callback的定义3 ...
// 实际的工作是在回调函数中完成的 ros::Subscriber my_subscriber_object= n.subscribe("topic1",1,myCallback); ros::spin(); // 类似于 `while(1)`语句,但是当有新消息到来时,会调用回调函数 return 0; } 然后和上篇文章一样,为了编译我们刚写的订阅器,我们还需要修改CMakeLists.txt文件,以便让编...