voidcallback(conststd_msgs::StringConstPtr&str){...}ros::Subscriber sub=nh.subscribe("my_topic",1,callback); callback: class method 类方法形式(只有一个消息参数)【重要】 voidFoo::callback(conststd_msgs::StringConstPtr&message){}Foo foo_object;ros::Subscriber sub=nh.subscribe("my_topic"...
ros::Subscriber sub = node.subscribe<uhf_rfid_api::UhfRfid>("messageepc", 0, rfid_callback) ; 这样只用三个参数。 其中subscribe有很多重定义。例如: Subscriber ros::NodeHandle::subscribe(conststd::string& topic,uint32_t queue_size,void(*)(M) fp,constTransportHints & transport_hints =Transpor...
一、第一种通信机制:话题——订阅/发布(Topic—Publish/Subscribe) 一个ROS节点可以针对一个给定的话题发布具有特定数据类型的消息,这样的ROS节点称为发布者(Publisher);另一个ROS节点可以订阅此话题,并接收消息,这样的ROS节点称为订阅者(Subscriber)。 发布者和订阅者并不了解彼此的存在,系统中可能同时有多个节点发布...
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1, callback); 1. 2. callback: class method 类方法形式(只有一个消息参数) 【重要】 void Foo::callback(const std_msgs::StringConstPtr& message){} Foo foo_object; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1, &Foo::callback, &f...
[]){ros::init(argc,argv,"tf2_dynam_broadcast");ros::NodeHandlenh;// PoseBroadcast pb;ros::Subscribersub=nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",10,&posecallback);//泛型在编译时就要确定,而callback里面的数据在运行时才知道,所以此时必须事先告诉编译器话题中数据类型ros::spin();return0...
Subscriber接收消息会进行处理,一般这个过程叫做回调(Callback)。所谓回调就是提前定义好了一个处理函数(写在代码中),当有消息来就会触发这个处理函数,函数会对消息进行处理。 上图就是ROS的topic通信方式的流程示意图。topic通信属于一种异步的通信方式。下面我们通过一个示例来了解下如何使用topic通信。
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);...} #python代码，简要⽰例 def callback(data):rospy.loginfo("I heard %s",data.data)def listener():rospy.init_node('node_name')rospy.Subscriber("chatter", String, callback)# spin() simply keeps python from exiting ...
rospy.Subscriber(topic_name, message_type, callback_function) 其中: -topic_name:指定要订阅的话题名称。 -message_type:指定要接收的消息类型。 -callback_function:指定当接收到消息时要执行的回调函数。 3. subscribe参数详解 3.1 topic_name topic_name参数用于指定要订阅的话题名称。话题是ROS中用于数据传递...
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); // 循环等待回调函数 ros::spin(); return 0; } 2.3 修改CMakeLists.txt文件 在CMakeLists.txt文件内添加: # 参数1:可执行文件名称,参数2:源文件 cpp add_executable(talker src/talker.cpp) ...
打个比方你写了一个程序,用来获得GPS的讯息,写了另外一个程序,用来处理GPS的信息.这时你就是需要把采集到的信息传输到处理用的程序中.信息的传输在ROS中称为publish. 信息的接收(貌似中文ros wiki把这个叫做"订阅",我更喜欢翻译成"接收"了)在ROS中称为subscribe. ...