self.callback3,10, callback_group=my_callback_group2, ) 此时一个订阅当执行callback1的过程中,例如5秒内,callback2也可并行执行,但是callback3无法并行执行,因为callback3和callback1在同一互斥回调组中。 具体回调组的示例和用法,可参考ros2的回调组callback_groups的官方文档(humble)http://docs.ros.or...
在ROS2中,Executor和Callback Group的对应关系主要体现在回调函数的执行方式上。不同的Executor可以根据其调度策略,将回调函数分配到不同的线程或执行队列中,而Callback Group则决定了这些回调函数在执行时的互斥或并发关系。 SingleThreadedExecutor: 该Executor使用单个线程来顺序执行所有回调函数,无论它们属于哪个Callback...
callback_group_subscriber1_ = this->create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); callback_group_subscriber2_ = this->create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); // Each of these callback groups is basically a thread // Everything assigned to...
rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组(CallbackGroup)的。回调组的类型如下: 代码语言:c++ AI代码解释 enum class CallbackGroupType { M...
/// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLICrclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组(CallbackGroup)的。回调组的类型如下: ...
callback_group_service_); 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 最后一步就是将单线程执行器换为多线程执行器 AI检测代码解析 auto node = std::make_shared<SingleDogNode>("wang2"); /* 运行节点,并检测退出信号*/ rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor exector; ...
add_two_ints_callback, callback_group= my_callback_group) 回调组可在创建服务端、创建定时器、订阅者等函数时指定。一个回调组也可以给多个回调函数使用。 示例代码使用的回调组类型是互斥(Mutually Exclusive) 回调组,此外还有可重入(Reentrant) 回调组。 两者区别是,互斥回调组的回调函数不能并行调用,而可...
callback_group_subscriber1_ = this->create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); callback_group_subscriber2_ = this->create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); // Each of these callback groups is basically a thread ...
实现多线程需要用到执行器(Executor)和回调组(CallbackGroup) 2.3 高级概念 三、工具 3.1 rqt 可以进行快捷可视化的命令调用 需要先source 3.1.1 使用方法 菜单- Plugins - 想要调用的东西 - 3.2 rqt_graph 运行过程中,可视化node间的数据关系 3.2.1 使用方法 ...
# ,callback_group=MutuallyExclusiveCallbackGroup() ) def execute_callback(self, goal_handle: ServerGoalHandle): """执行回调函数,若采用默认handle_goal函数则会自动调用""" self.get_logger().info('执行移动机器人') feedback_msg = MoveRobot.Feedback() ...