self.callback3,10, callback_group=my_callback_group2, ) 此时一个订阅当执行callback1的过程中,例如5秒内,callback2也可并行执行,但是callback3无法并行执行,因为callback3和callback1在同一互斥回调组中。 具体回调组的示例和用法,可参考ros2的回调组callback_groups的官方文档(humble)http://docs.ros.or...
在ROS2中,Executor和Callback Group的对应关系主要体现在回调函数的执行方式上。不同的Executor可以根据其调度策略,将回调函数分配到不同的线程或执行队列中,而Callback Group则决定了这些回调函数在执行时的互斥或并发关系。 SingleThreadedExecutor: 该Executor使用单个线程来顺序执行所有回调函数,无论它们属于哪个Callback...
1. ROS2中多线程–callback_group 相较于ROS1中使用MultiThreadedSpinner完成多线程调用而言,ROS2在程序中自带了callback_group。callback_group为所有的callback分了组别,分别为: MutuallyExclusive;互斥,即这个组别中每时刻只允许1个线程,一个callback在执行时,其他只能等待 Reentrant;...
callback_group_subscriber1_ = this->create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); callback_group_subscriber2_ = this->create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); // Each of these callback groups is basically a thread // Everything assigned to...
使用多线程就涉及到回调组(CallbackGroup)了。 使用示例 创建回调组的函数如下: /// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); ...
在rclcpp中,可以通过Node类的 create_callback_group 函数创建这样一个回调组。在rclpy中,可以通过调用特定回调组类型的构造函数来完成相同的操作。回调组必须在节点的执行过程中保留(例如,作为类成员),否则执行者将无法触发回调。然后,在创建订阅、定时器等时可以指定此回调组,例如,通过订阅选项: my_callback_group...
callback_group_subscriber1_ = this->create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); callback_group_subscriber2_ = this->create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); // Each of these callback groups is basically a thread ...
sub1_opt.callback_group = callback_group_subscriber1_; auto sub2_opt = rclcpp::SubscriptionOptions(); sub2_opt.callback_group = callback_group_subscriber2_; subscription1_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>( "topic", ...
另外一种就是使用执行器和回调组完成多线程的创建。 1. ROS2中多线程–callback_group相较于ROS1中使用MultiThreadedSpinne... 0. 简介 我们在开发ROS2程序时会发现,当面对只有一个node节点时,程序的调用是线性的,这个时候就会有两种解决方式,一种就是使用rclcpp_components来完成对子节点的注册,并完成类似ROS1...
rclcpp/callback_group.hpp Additionally, there are some methods for introspecting the ROS graph: Graph Events (a waitable event object that wakes up when the graph changes): rclcpp::Node::get_graph_event() rclcpp::Node::wait_for_graph_change() ...