/// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组(CallbackGroup)的。回调组的类型如下: ...
/// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLICrclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组(CallbackGroup)的。回调组的类型如下: en...
在rclcpp中,可以通过Node类的 create_callback_group 函数创建这样一个回调组。在rclpy中,可以通过调用特定回调组类型的构造函数来完成相同的操作。回调组必须在节点的执行过程中保留(例如,作为类成员),否则执行者将无法触发回调。然后,在创建订阅、定时器等时可以指定此回调组,例如,通过订阅选项: my_callback_group...
(); sub_option.callback_group = callback_group_sub_; sub_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("demo_component/topic", 10, [this](std_msgs::msg::String::UniquePtr msg){this->on_sub(msg);}, sub_option); } void ComponentDemoSub::on_sub(std_msgs::msg::String::...
rclcpp::Node::create_callback_group() rclcpp::CallbackGroup rclcpp/callback_group.hpp Additionally, there are some methods for introspecting the ROS graph: Graph Events (a waitable event object that wakes up when the graph changes): rclcpp::Node::get_graph_event() rclcpp::Node::wait_for_...
在rclcpp中,可以通过Node类的create_callback_group函数创建这样一个回调组。在rclpy中,可以通过调用特定回调组类型的构造函数来完成相同的操作。回调组必须在节点的执行过程中保留(例如,作为类成员),否则执行者将无法触发回调。然后,在创建订阅、定时器等时可以指定此回调组,例如,通过订阅选项:...
callback_group_service_ = this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); 1. 2. 3. 4. 在后面会实例化回调组,通过服务端完成对回调组的调用,从而告诉ROS2的执行器,当你要调用回调函数处理请求时,请把它放到单独线程的回调组中。
实现多线程需要用到执行器(Executor)和回调组(CallbackGroup) 2.3 高级概念 三、工具 3.1 rqt 可以进行快捷可视化的命令调用 需要先source 3.1.1 使用方法 菜单- Plugins - 想要调用的东西 - 3.2 rqt_graph 运行过程中,可视化node间的数据关系 3.2.1 使用方法 ...
# ROS2节点父类初始化 self.sub = self.create_subscription( Image,'image_raw', self.listener_callback,10) # 创建订阅者对象(消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度) self.cv_bridge = CvBridge() # 创建一个图像转换对象,用于OpenCV图像与ROS的...
examples_rclpy_executors callback_group examples_rclpy_executors composed examples_rclpy_executors custom_callback_group examples_rclpy_executors custom_executor examples_rclpy_executors listener examples_rclpy_executors talker examples_rclpy_minimal_client client ...