/// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组(CallbackGroup)的。回调组的类型如下: ...
/// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组(CallbackGroup)的。回调组的类型如下: ...
create_Callback_group(); 函数定义 rclcpp::CallbackGroup::SharedPtrrclcpp::Node::create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupTypegroup_type) 参数 group_type: 指定回调组的类型,这通常决定了回调的执行方式(例如,它们是否在单独的线程中执行,或者是否有特定的执行顺序)。 返回值 返回一个rclcpp::CallbackGr...
callback_group_subscriber2_ = this->create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); // Each of these callback groups is basically a thread // Everything assigned to one of them gets bundled into the same thread auto sub1_opt = rclcpp::SubscriptionOptions(); sub1_opt...
(); sub_option.callback_group = callback_group_sub_; sub_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("demo_component/topic", 10, [this](std_msgs::msg::String::UniquePtr msg){this->on_sub(msg);}, sub_option); } void ComponentDemoSub::on_sub(std_msgs::msg::String::...
callback_group_service_ = this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); 1. 2. 3. 4. 在后面会实例化回调组,通过服务端完成对回调组的调用,从而告诉ROS2的执行器,当你要调用回调函数处理请求时,请把它放到单独线程的回调组中。
timer_ = create_wall_timer( 500ms, std::bind(&LoggerNode::timer_callback, this)); rclcpp: ROS Client Library for C++ rclcpp provides the canonical C++APIfor interacting with ROS. It consists of these main components: Node rclcpp::Node ...
实现多线程需要用到执行器(Executor)和回调组(CallbackGroup) 2.3 高级概念 三、工具 3.1 rqt 可以进行快捷可视化的命令调用 需要先source 3.1.1 使用方法 菜单- Plugins - 想要调用的东西 - 3.2 rqt_graph 运行过程中,可视化node间的数据关系 3.2.1 使用方法 ...
// 声明回调组rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr callback_group_service_;// 实例化回调组,类型为:互斥的callback_group_service_=this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); 在后面会实例化回调组,通过服务端完成对回调组的调用,从而告诉ROS2的执行器,当你要调用回调函数处理...
examples_rclpy_executors callback_group examples_rclpy_executors composed examples_rclpy_executors custom_callback_group examples_rclpy_executors custom_executor examples_rclpy_executors listener examples_rclpy_executors talker examples_rclpy_minimal_client client ...