同时还突出显示了伴随call()调用出现死锁的可能情景。 由于我们建议避免同步调用,因此本指南还将介绍推荐的替代方法——异步调用 (call_async()) 的特性和用法。 C++服务调用API仅在异步中可用,因此本指南中的比较和示例适用于Python服务端和客户端。这里给出的异步(async)定义通常适用于C++,但也有一些例外。 1. ...
self.sub = self.create_subscription(\ ObjectPosition, "/object_position", self.listener_callback, 10) # 创建订阅者对象(消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度 def listener_callback(self, msg): # 创建回调函数,执行收到话题消息后对数据的处理 self.get_logger().info('Target Position: "(%d...
self.get_logger().info(f"请求服务让机器人移动{distance}") self.client_.call_async(request).add_done_callback(self.move_result_callback_) def main(args=None): rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy node = ExampleInterfacesControl02("example_interfaces_control_02") # 新建一个节点 node.move_...
self.future = self.client.call_async(self.request) def main(): rclpy.init() client_demo = Service_Client("client_node") client_demo.send_request() # 发送服务请求 while rclpy.ok(): rclpy.spin_once(client_demo) # 判断数据是否处理完成 if client_demo.future.done(): try: # 获取服务返回...
同样是异步请求,rclpy客户端库定义的是call_async并且使用add_done_callback添加回调函数。 2.3 测试 编译启动客户端 colcon build --packages-select example_service_rclpy source install/setup.bash ros2 run example_service_rclpy service_client_02
self.client_kill.call_async(self.req_kill).add_done_callback(self.future_kill_callback)self.target=Noneelse:# 计算速度方向,并且发布length=math.sqrt(math.fabs((self.target.pose.x-self.pose_.x)**2)+math.fabs((self.target.pose.y-self.pose_.y)**2))speed=5.0self.msg.linear.x=(self....
ROS1中常用的client.call(srv)方式不再被ROS2支持,转而使用client->async_send_request(rquest)的异步方式。这种方式会返回一个std::future类型的变量用于检测是否已经获得回应。 在实际移植过程中发现,一个常见的使用场景:client在原地阻塞式的等待request结果将会造成死锁。原...
send_goal_options.result_callback = std::bind(&FibonacciActionClient::result_callback,this, _1);this->client_ptr_->async_send_goal(goal_msg, send_goal_options); }private: rclcpp_action::Client<Fibonacci>::SharedPtr client_ptr_;
async def timer_callback(self): msg = String() msg.data = "Hello, world!" self.topic_.publish(msg) async def run(self): while rclpy.ok(): await asyncio.sleep(1) def main(args=None): rclpy.init(args=args) my_node = MyNode() loop = asyncio.get_event_loop() loop.run_until_co...
ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。 二、基本数据类型 利用ROS2的原始基本数据类型和已有的数据类型,可以自定义需要的数据类型。