同时还突出显示了伴随call()调用出现死锁的可能情景。 由于我们建议避免同步调用,因此本指南还将介绍推荐的替代方法——异步调用 (call_async()) 的特性和用法。 C++服务调用API仅在异步中可用,因此本指南中的比较和示例适用于Python服务端和客户端。这里给出的异步(async)定义通常适用于C++,但也有一些例外。 1. ...
self.future = self.client.call_async(self.request) def main(): rclpy.init() client_demo = Service_Client("client_node") client_demo.send_request() # 发送服务请求 while rclpy.ok(): rclpy.spin_once(client_demo) # 判断数据是否处理完成 if client_demo.future.done(): try: # 获取服务返回...
self.future=self.client.call_async(self.request)# 异步方式发送服务请求 是异步请求,ros2的服务,一般同步请求用的少一些。 同步请求方法: response=self.client.call(self.request)# 同步方式发送服务请求 然后是对应的服务命令: $ ros2 service list # 查看服务列表 $ ros2 service type <service_name> # ...
self.get_logger().info(f"请求服务让机器人移动{distance}") self.client_.call_async(request).add_done_callback(self.move_result_callback_) def main(args=None): rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy node = ExampleInterfacesControl02("example_interfaces_control_02") # 新建一个节点 node.move_...
self.future=self.client.call_async(self.request)defmain(args=None):rclpy.init(args=args)client=MinimalClient()client.send_request(5,3)# 发送请求:5 + 3rclpy.spin_until_future_complete(client,client.future)ifclient.future.result()isnotNone:client.get_logger().info(f'Result:{client.future.res...
客户端请求服务时，使用异步方式发送请求：`self.future=self.client.call_async(self.request)`表示异步发起服务请求。在ROS2中，异步请求较为常见，用于提升服务处理效率。同步请求方式为：`response=self.client.call(self.request)`表示同步发送服务请求。服务命令执行完毕后，即可得到服务结果。
ROS1中常用的client.call(srv)方式不再被ROS2支持,转而使用client->async_send_request(rquest)的异步方式。这种方式会返回一个std::future类型的变量用于检测是否已经获得回应。 在实际移植过程中发现,一个常见的使用场景:client在原地阻塞式的等待request结果将会造成死锁。原...
self.client_kill.call_async(self.req_kill).add_done_callback(self.future_kill_callback)self.target=Noneelse:# 计算速度方向,并且发布length=math.sqrt(math.fabs((self.target.pose.x-self.pose_.x)**2)+math.fabs((self.target.pose.y-self.pose_.y)**2))speed=5.0self.msg.linear.x=(self....
self._send_goal_future = self._action_client.send_goal_async(goal_msg, feedback_callback=self.feedback_callback) self._send_goal_future.add_done_callback(self.goal_response_callback) def goal_response_callback(self, future): # 处理目标发送后的反馈 goal_handle = future.result() if not...
async def timer_callback(self): msg = String() msg.data = "Hello, world!" self.topic_.publish(msg) async def run(self): while rclpy.ok(): await asyncio.sleep(1) def main(args=None): rclpy.init(args=args) my_node = MyNode() loop = asyncio.get_event_loop() loop.run_until_co...