同时还突出显示了伴随call()调用出现死锁的可能情景。 由于我们建议避免同步调用,因此本指南还将介绍推荐的替代方法——异步调用 (call_async()) 的特性和用法。 C++服务调用API仅在异步中可用,因此本指南中的比较和示例适用于Python服务端和客户端。这里给出的异步(async)定义通常适用于C++,但也有一些例外。 1. ...
self.sub = self.create_subscription(\ ObjectPosition, "/object_position", self.listener_callback, 10) # 创建订阅者对象(消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度 def listener_callback(self, msg): # 创建回调函数,执行收到话题消息后对数据的处理 self.get_logger().info('Target Position: "(%d...
等待目标位置应答"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from learning_interface.srvimportGetObjectPosition # 自定义的服务接口classobjectClient(Node): def __init__(self, name):super().__init__(name)# ROS2节点...
self.future = self.client.call_async(self.request) def main(): rclpy.init() client_demo = Service_Client("client_node") client_demo.send_request() # 发送服务请求 while rclpy.ok(): rclpy.spin_once(client_demo) # 判断数据是否处理完成 if client_demo.future.done(): try: # 获取服务返回...
self.client_.call_async(request).add_done_callback(self.move_result_callback_) def main(args=None): rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy node = ExampleInterfacesControl02("example_interfaces_control_02") # 新建一个节点 node.move_robot(5.0) #移动5米 ...
self.future = self.cli.call_async(self.req) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_client = MinimalClientAsync() minimal_client.send_request() while rclpy.ok(): rclpy.spin_once(minimal_client) if minimal_client.future.done(): ...
self.client_kill.call_async(self.req_kill).add_done_callback(self.future_kill_callback)self.target=Noneelse:# 计算速度方向,并且发布length=math.sqrt(math.fabs((self.target.pose.x-self.pose_.x)**2)+math.fabs((self.target.pose.y-self.pose_.y)**2))speed=5.0self.msg.linear.x=(self....
ROS1中常用的client.call(srv)方式不再被ROS2支持,转而使用client->async_send_request(rquest)的异步方式。这种方式会返回一个std::future类型的变量用于检测是否已经获得回应。 在实际移植过程中发现,一个常见的使用场景:client在原地阻塞式的等待request结果将会造成死锁。原...
self._send_goal_future = self._action_client.send_goal_async(goal_msg, feedback_callback=self.feedback_callback) self._send_goal_future.add_done_callback(self.goal_response_callback) def goal_response_callback(self, future): # 处理目标发送后的反馈 goal_handle = future.result() if not...
// Subscription for parameter changerclcpp::AsyncParametersClient::SharedPtr parameters_client_;rclcpp::Subscription<rcl_interfaces::msg::ParameterEvent>::SharedPtr parameter_event_sub_;// Setup callback for changes to parameters.parameters_client_=std::make_shared<rclcpp::AsyncParametersClient>(node-...