this, _1));}private:rclcpp_action::Server<Concatenate>::SharedPtr actionServer_;rclcpp_action::GoalResponse HandleGoal(const rclcpp_action::GoalUUID & uuid,std::shared_ptr<const Concatenate::Goal> goal);rclcpp_action::CancelResponse HandleCancel(const std::shared_ptr<Goal...
} return rclcpp_action::GoalResponse::ACCEPT_AND_EXECUTE; } rclcpp_action::CancelResponse handle_cancel( const std::shared_ptr<GoalHandleFibonacci> goal_handle) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received request to cancel goal"); (void)goal_handle; return rclcpp_action::CancelResponse::ACCE...
创建动作服务端; nav_action_server = rclcpp_action::create_server<Nav>( this, "nav", std::bind(&ExeNavActionServer::handle_goal,this,_1,_2), std::bind(&ExeNavActionServer::handle_cancel,this,_1), std::bind(&ExeNavActionServer::handle_accepted,this,_1) ); } private: turtlesim::...
结果(result):即Action Server最终告诉Client其执行结果,response最后返回,用于表示任务最终执行情况。 1. 常见CLI ros2 action list ros2 action list -t ros2 action info <动作名> ros2 action send_goal <动作名> <动作类型名路径> "{<参数>}" [--feedback]#(-f 查看连续反馈)#(--feedback 查看连...
跳转到 goToPose 的源码可以发现最终发送请求是通过 self.nav_to_pose_client.send_goal_async 函数完成的,而 nav_to_pose_client 就是在 BasicNavigator 函数中定义的动作客户端,定义代码如下: self.nav_to_pose_client = ActionClient(self, NavigateToPose, 'navigate_to_pose') 保存好代码,注册该节点并重新...
return rclcpp_action::GoalResponse::ACCEPT_AND_EXECUTE; } rclcpp_action::CancelResponse handle_cancel( const std::shared_ptrgoal_handle) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received request to cancel goal"); (void)goal_handle; return rclcpp_action::CancelResponse::ACCEPT; ...
from robot_control_interfaces.action import MoveRobot import math class Robot(): """机器人类,模拟一个机器人""" def __init__(self) -> None: pass def get_status(self): """获取状态""" pass def get_current_pose(self): """获取当前位置""" ...
可以看到该动作的客户端、服务端以及消息接口情况,使用指令查看 nav2_msgs/action/NavigateToPose 接口定义,命令及结果如下: ros2 interface show nav2_msgs/action/NavigateToPose --- #goal definition geometry_msgs/PoseStamped pose std_msgs/Header header ...
在ROS 2中创建自定义action需要遵循一定的步骤。下面我将按照你的提示,分点详细解答如何创建自定义action。 1. 定义ROS2 action的目标、反馈和结果消息结构 首先,你需要定义action的目标(goal)、反馈(feedback)和结果(result)消息结构。这通常涉及到在action目录下创建.action文件。 plaintext # ExampleAction.action...
ROS1中常用的client.call(srv)方式不再被ROS2支持,转而使用client->async_send_request(rquest)的异步方式。这种方式会返回一个std::future类型的变量用于检测是否已经获得回应。 在实际移植过程中发现,一个常见的使用场景:client在原地阻塞式的等待request结果将会造成死锁。原...