然后我们再来配置cmake文件,在文本第十行的位置我们找到find_package添加message_generation,然后再大概第58行左右找到ad_service_files添加你写的srv文件,例如本案例文件名字就是叫做:test.srv文件。大概第71行找到generate_messages放开它的注释,大概105行左走找到catkin_package在roscp
node = adderServer("service_adder_server") # 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出 node.destroy_node() # 销毁节点对象 rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口 这里主要注意这一行: self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.adder_callbac...
interface_name表示接口名称 15、ros2 service list 功能:查看当前域内所有的服务 格式:ros2 service list 16、ros2 service call 功能:调用指定服务 格式:ros2 service call <service_name> <service_type> service_name:调用的服务名 service_type:服务数据类型 arguments:服务传入参数 调用加法服务传入参数a和参...
rosservice call add_ints "num1: 0 num2: 0" 1. 2. 通过调整num1和num2数值,观察结果: 三、客户端实现 1.创建demo01_client_p.py #! /usr/bin/env python # -*- coding: UTF-8 -*- import rospy from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse if __name__ == ...
source install/setup.bash ros2 service call /borrow_money village_interfaces/srv/BorrowMoney "{name: 'li3', money: 5}" 看返回结果success为True,money的值也变成了5,说明李三借钱成功了。 再尝试借50块钱看看李四借不借。 ros2 service call /borrow_money village_interfaces/srv/BorrowMoney "{name:...
ros2 service:用于管理 ROS2 服务(Service),包括列出、调用、创建、删除服务等。 call:调用一个服务; find:查找指定类型的可用服务; list:列出所有可用服务; type:显示服务的类型。 ros2servicelist-t ros2servicefind<type_name> ros2servicetype<service_name> ...
ros2 service find std_srvs/srv/Empty 查看服务消息类型定义 ros2 interface show <type_name>.srv ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv 调用服务命令,清除行走轨迹 ros2 service call <service_name> <service_type> ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty ...
Call Service Client with Default Message Copy Code Copy Command Connect to a ROS network. Get rosinit Launching ROS Core... Status before launching ros core :0 result before launching ros core: 886 ? Ssl 1:20 /usr/bin/python3 /usr/bin/mta-sts-daemon --config /etc/mta-sts-daemon.yml...
ros2 run examples_rclcpp_minimal_service service_main_custom_srv ros2 run examples_rclcpp_minimal_client client_main_custom_srv234 创建服务的示例 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 server_=this->create_service<TurtleCmdMode>("change_turtle_control_mode",std::bind(&TurtlesimControll...
ros2servicecall<service_name><service_type><arguments>示例: ros2servicecall /spawn turtlesim/srv/Spawn"{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}" 动作 代码语言:shell AI代码解释 ros2 action send_goal<action_name><action_type><values>示例: ...