self.borrow_money_client_.call_async(request).add_done_callback(self.borrow_respoonse_callback) 小鱼来讲一讲这个代码 wait_for_service(1.0)用于等待服务上线,这是一种很优雅的做法,调用之前检测一下服务是否在线 call_async(request).add_done_callback这里是代码的核心部分,用于发送请求,并且添加了一个任...
然后我们再来配置cmake文件,在文本第十行的位置我们找到find_package添加message_generation,然后再大概第58行左右找到ad_service_files添加你写的srv文件,例如本案例文件名字就是叫做:test.srv文件。大概第71行找到generate_messages放开它的注释,大概105行左走找到catkin_package在roscpp rospy std_msgs后面添加message_r...
node = adderServer("service_adder_server") # 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出 node.destroy_node() # 销毁节点对象 rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口 这里主要注意这一行: self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.adder_callbac...
在ROS2中,服务可以使用Python编写。下面是一个使用Python编写的ROS2服务的示例。 代码示例 importrclpyfromstd_srvs.srvimportSetBoolfromrclpy.nodeimportNodeclassMyService(Node):def__init__(self):super().__init__('my_service')self.service_=self.create_service(SetBool,'set_bool',self.callback)self.ge...
功能:查看当前域内所有的服务 格式:ros2 service list 16、ros2 service call 功能:调用指定服务 格式:ros2 service call <service_name> <service_type> service_name:调用的服务名 service_type:服务数据类型 arguments:服务传入参数 调用加法服务传入参数a和参数b,得到结果sum...
ros2 service:用于管理 ROS2 服务(Service),包括列出、调用、创建、删除服务等。 call:调用一个服务; find:查找指定类型的可用服务; list:列出所有可用服务; type:显示服务的类型。 ros2servicelist-t ros2servicefind<type_name> ros2servicetype<service_name> ...
ros2 service find <service_type> 举例: ros2 service find example_interfaces/srv/AddTwoInts 6.2.4 手动调用服务 ros2 service call <service_name> <service_type> <args> 举例: ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 10}" ...
ros2 run examples_rclcpp_minimal_service service_main_custom_srv ros2 run examples_rclcpp_minimal_client client_main_custom_srv234 创建服务的示例 代码语言:javascript 复制 server_=this->create_service<TurtleCmdMode>("change_turtle_control_mode",std::bind(&TurtlesimController::handle_turtle_control_...
ros2servicecall /spawn turtlesim/srv/Spawn"{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}" 动作 代码语言:shell 复制 ros2 action send_goal<action_name><action_type><values>示例: ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute"{theta: 1.57}" ...
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 6, y: 1, theta: 1.2, name: 't6'}" ros2 param set /turtlesim background_...