本节课最终效果是:通过自定义的服务接口控制开发板上的OLED显示器的内容。 ros2 service call /oled_control fishbot_interfaces/srv/OledControl "{px: 0, py: 0 ,data: 'oled control by service~'}" 一、新建工程添加依赖 新建example14_custom_interface,注意请不要将工程放置于文档目录下,因为自定义接口...
/node_helloworld_class Subscribers: Publishers: /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /rosout: rcl_interfaces/msg/Log Service Servers: /node_helloworld_class/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters /node_helloworld_class/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameter...
ros2 service type/clear 显示 std_srvs/srv/Empty 空类型表示服务调用在发出请求时不发送任何数据,而在接收响应时不接收任何数据。 看看ros2 service type /spawn turtlesim/srv/Spawn 3.3 列表 这个命令类似topic,用法也类似: ros2 service list -h -h 帮助 -t 显示类型 -c 输出数量 代码语言:javascript 复...
ros2 topic pub<topic_name><msg_type>'<args>' ros2 service:用于管理 ROS2 服务(Service),包括列出、调用、创建、删除服务等。 call:调用一个服务; find:查找指定类型的可用服务; list:列出所有可用服务; type:显示服务的类型。 ros2servicelist-t ros2servicefind<type_name> ros2servicetype<service_name...
ros2 service find std_srvs/srv/Empty 1. 5 服务接口类型显示 命令如下: ros2 interface show<type_name>.srv 这里以spawn.srv为例: ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn 等到如下显示: 使用---区分调用和应答的消息类型。
功能:查看当前域内所有的服务 格式:ros2 service list 16、ros2 service call 功能:调用指定服务 格式:ros2 service call <service_name> <service_type> service_name:调用的服务名 service_type:服务数据类型 arguments:服务传入参数 调用加法服务传入参数a和参数b,得到结果sum...
ROS1 中的Service是同步的,当客户端向服务器请求请求时,等待响应期间会强行阻塞程序,直到服务器响应(或失败),因而完全无法获知服务端的处理进度,更不能取消或变更请求。 ROS2中的Service是异步的,一个Server可支持多个Clinet,但每次只能响应一个Request,如下图所示。
更多关于rmw和rcl等中间层的实现机制以及ROS msg,DSS idl⽂件和python、c++和C上的类(或者结 构体)的转换可以参考ROS2官⽅⽂档: https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-Internal-Interfaces.html 05 ROS2中的QoS策略 ROS2中引⼊了Quality of Servi...
如果客户节点被取消(例如,在终端中输入Ctrl+C),它将返回一个错误日志消息,说明它被中断了。 RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting."); return 0; 1. 2. 然后客户节点发送它的请求,启动节点直到收到响应,或者失败。
主要由数据分发服务DDS与ROS2封装的关于机器人开发的中间件组成。DDS是一种去中心化的 数据通讯方式,ROS2还引入了服务质量管理 (QualityofService)机制,借助该机制可以保证 在某些较差网络环境下也可以具备良好的通讯效果。ROS2中间件则主要由客户端库、DDS抽象层 与进...