. install/setup.bash cd ~/dev_ws/src/action_tutorials/action_tutorials python3 fibonacci_action_server.py 新开终端,执行 ros2 action send_goal --feedback fibonacci action_tutorials/action/Fibonacci "{order: 5}"
因为后续课程使用到Action的地方都是在最后阶段,为了减轻大家学习负担,先不进行讲解,有兴趣的同学可以参考官方例程源码,小鱼这里也贴一份放在这。 import time from example_interfaces.action import Fibonacci import rclpy from rclpy.action import ActionServer, CancelResponse, GoalResponse from rclpy.callback_groups...
参数是由服务构建出来了,而Action是由话题和服务共同构建出来的(一个Action = 三个服务+两个话题) 三个服务分别是:1.目标传递服务2.结果传递服务3.取消执行服务两个话题:1.反馈话题(服务发布,客户端订阅) 2.状态话题(服务端发布,客户端订阅) 3.感受Action 带着前面对Action的了解,接着我们一起来直观的通过小...
ros2 interface show tutorial_interfaces/action/Fibonacci 看到如下内容则说明动作构建成功: 编写动作服务端 没有反馈(Feedback)版本 在工作空间的src目录下新建一个名为action_tutorials的功能包(也可以不创建,在现有功能包下放置节点文件): 在功能包同名目录下创建一个名为fibonacci_action_server.py的文件: import ...
ros2与Python入门教程-创建action服务端 说明: 介绍如何创建action服务端 步骤: 进入目录,新建文件fibonacci_action_server.py cd ~/dev_ws/src/action_tutorials/action_tutorials vim fibonacci_action_server.py 内容如下: import time import rclpy from rclpy.node import Node ...
Writing an Action Server (Python) Writing an Action Client (Python) 在完成文档阅读之后,学习源码: Fibonacci.action int32 order --- int32[] sequence --- int32[] partial_sequence 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 Server/member_functions.cpp #include <inttypes.h> #include <mem...
|-- action:动作接口文件目录。|-- Python功能包|-- package.xml:包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项。|-- setup.py:与C++功能包的CMakeLists.txt类似。|-- setup.cfg:功能包基本配置文件。|-- resource:资源目录。|-- test:存储测试相关文件。|--功能...
深入探究，打开rclpy/action/server.py，可以看到Python为我们提供的默认回调函数，进一步简化了工作。控制节点同样采用三个回调函数处理数据交互，Python的代码量明显减少，使编写更直观。进行编译测试，确保动作通信功能在Python环境中正常运行。总结来说，通过Python实现的ROS2动作通信，虽然相比C++使用更直观，...
() goal_msg.order = order self._action_client.wait_for_server() self._send_goal_future = self._action_client.send_goal_async( goal_msg, feedback_callback=self.feedback_callback) self._send_goal_future.add_done_callback(self.goal_response_callback) def goal_response_callback(self, ...